一種卡爾曼濾波調度方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發明實施例公開了一種卡爾曼濾波調度方法及裝置，應用于通信【技術領域】。一種卡爾曼濾波調度方法，包括：判斷下一處理周期是否有通道需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理；若判斷為否，則判斷低優先度任務列表是否非空；若判斷為是，則提取低優先度任務列表中預置條數的低優先度任務并存放到處理模塊的緩存中。本發明實施例合理安排低優先度任務，以減少高優先度任務的處理周期中處理模塊運算時間，保證了卡爾曼濾波正常運作。
【專利說明】一種卡爾曼濾波調度方法及裝置
【技術領域】
[0001]本發明涉及通信【技術領域】，特別涉及一種卡爾曼濾波調度方法及裝置。
【背景技術】
[0002]由于卡爾曼濾波具有實時、高效的特點，可進行非實時操作以提高系統處理的效率，滿足實時跟蹤的要求，GPS信號在跟蹤過程中采用卡爾曼濾波提高信號跟蹤的靈敏度。
[0003]現有技術中，卡爾曼濾波裝置的每一個通道進行卡爾曼濾波運算時都需要進行高優先度任務以及低優先度任務的處理，其中高優先度任務包括增益矩陣模塊、最優狀態估計模塊；低優先度任務包括一步狀態預測模塊、一步協方差預測模塊、上一階段的最優估計的誤差協方差估計模塊，當前高優先度任務的輸出作為當前低優先度任務的輸入，當前低優先度任務的輸出作為下一階段的高優先度任務的輸入，即低優先度任務必須在相鄰兩個高優先度任務之間完成，而相鄰兩個高優先度任務之間還要進行4次相干積分處理過程，處理器每個處理周期內處理N個通道的任務，所述處理周期為一毫秒，相干積分處理過程包括在前19個處理周期內產生數據，第20個處理周期進行相干積分累加處理，在第4次相干積分處理過程的第20個處理周期進行相干積分累加處理時，在同一處理周期內進行高優先度任務以及低優先度任務的處理。
[0004]現有技術中，卡爾曼濾波裝置若有多個通道同時處于第4次相干積分處理過程的第20個處理周期，則處理模塊在同一個處理周期內需要進行多個相干積分累加，多個高優先度任務以及低優先度任務處理，所需時間可能大于一個處理周期的時間，從而無法在一個處理周期內處理完畢，導致卡爾曼濾波無法正常運作。
【發明內容】
[0005]本發明實施例提合理安排低優先度任務，以減少高優先度任務的處理周期中處理模塊運算時間，保證了卡爾曼濾波正常運作的一種卡爾曼濾波調度方法及裝置。
[0006]一種卡爾曼濾波調度方法，包括:判斷下一處理周期是否有通道需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理；若判斷為否，則判斷低優先度任務列表是否非空；若判斷為是，則提取低優先度任務列表中預置條數的低優先度任務并存放到處理模塊的緩存中。
[0007]—種卡爾曼濾波調度裝置，包括:若干通道，低優先度任務列表，處理模塊以及判斷模塊，其中:判斷模塊，用于判斷下一處理周期是否有通道需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理；若判斷為否，則判斷低優先度任務列表是否非空；若判斷為是，則提取低優先度任務列表中預置條數的低優先度任務并存放到處理模塊的緩存中。
[0008]本發明實施例提供的技術方案中，若判斷下一處理周期不需要進行相干積分累加或高優先度任務處理，且低優先度任務非空，則將部分低優先度任務存放到處理模塊的緩存中，由于處理會依次執行緩存中的任務，則處理器在進行完低工作量的產生數據過程便可以執行低優先度任務，這樣使得在進行相干積分處理過程的同時，就已經完成了當前低優先度任務的處理，避免了需要在同一個處理周期同時處理高優先度任務和低優先度任務，分散了處理高優先度任務的處理周期的工作量，從而減少了高優先度任務的處理周期中處理器模塊的運算時間，保證了卡爾曼濾波的正常運作。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0009]為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0010]圖1為本發明實施例中卡爾曼濾波調度方法第一實施例示意圖；
[0011]圖2為本發明實施例中卡爾曼濾波調度方法第二實施例示意圖；
[0012]圖3為本發明實施例中卡爾曼濾波調度裝置實施例示意圖。
【具體實施方式】
[0013]下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
[0014]本發明實施例提供一種卡爾曼濾波調度方法及裝置。下面分別進行詳細說明。
[0015]請參閱圖1，本發明實施例中卡爾曼濾波調度方法第一實施例包括:
[0016]101、判斷下一處理周期是否有通道需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理，若判斷為否，則執行步驟102 ；
[0017]判斷模塊判斷下一處理周期是否有通道需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理；通道若處于跟蹤同步狀態并處于卡爾曼濾波模式，則該通道每個處理周期進行相干積分處理過程或高優先度任務，所述相干積分處理過程包括t-Ι個處理周期內產生數據過程以及第t個處理周期進行的相干積分累加處理，具體的，所述t為20，每相鄰四次相干積分累加處理的同一個處理期內，進行高優先度任務處理，并將對應的低優先度任務保存到低優先度任務列表中，所述處理模塊依次處理緩存中的任務。進一步的，所述處理周期為一毫秒，在別的實施例中，所述處理周期也可以是別的值，卡爾曼濾波調度裝置周期性的產生中斷信號，所述處理周期為兩個中斷信號的間隔，通道獲取所述中斷信號后進行本次處理周期的處理。
[0018]進一步的，當所述通道處于跟蹤同步狀態時，啟動積分計數器，該通道每經過一個相干積分的處理周期所述積分計數器的值加1，若通道同時處于卡爾曼濾波模式，則所述積分計數器在進行相干積分累加處理或執行高優先度任務時的值為1，在進行產生數據的最后一個處理周期時的值為t;通過判斷當前處理周期是否有通道的積分計數器的值為t或I，可以判斷下一處理周期是否有通道需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理，若積分計數器的值為t，則認為下一處理周期有通道需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理，若積分計數器的值為1，則通道剛剛結束積分累加處理或高優先度任務的處理的處理周期，有可能處理模塊仍然在進行積分累加處理或高優先度任務的處理，為了保證下一處理周期通道完全不需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理，當積分計數器的值為I時，也認為下一處理周期有通道需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理，在別的實施例中，也可以僅通過判斷當前處理周期是否有通道的積分計數器的值為t，來判斷下一處理周期是否有通道需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理。
[0019]102、判斷低優先度任務列表是否非空，若判斷為是，則執行步驟103 ；
[0020]判斷模塊判斷低優先度任務列表是否非空，若有通道已經執行了高優先度任務，則同時將對應的低優先度任務保存到低優先度任務列表中，若低優先度任務列表存儲有低優先度任務，則所述低優先度任務列表非空。
[0021]103、提取低優先度任務列表中預置條數的低優先度任務并存放到處理模塊的緩存中。
[0022]判斷模塊提取低優先度任務列表中預置條數的低優先度任務并存放到處理模塊的緩存中，當低優先度任務列表中有低優先度任務被提取，則低優先度任務列表中同時刪除該低優先度任務，所述預置條數根據系統的處理能力所設定，若低優先度任務列表中的低優先度任務數量小于預置條數，則提取全部低優先度任務。處理模塊依次處理緩存中的任務，若緩存中無任務需要處理時判斷模塊將低優先度任務存放到處理模塊的緩存中，則處理模塊可以立刻處理該低優先度任務。
[0023]本實施例中，若判斷下一處理周期不需要進行相干積分累加處理或執行高優先度任務，且低優先度任務非空，則將部分低優先度任務存放到處理模塊的緩存中，由于處理會依次執行緩存中的任務，則處理器在進行完低工作量的產生數據過程便可以執行低優先度任務，這樣使得在進行相干積分處理過程的同時，就已經完成了當前低優先度任務的處理，避免了需要在同一個處理周期同時處理高優先度任務和低優先度任務，分散了處理高優先度任務的處理周期的工作量，從而減少了高優先度任務的處理周期中處理器模塊的運算時間，保證了卡爾曼濾波的正常運作。
[0024]請參閱圖2，本發明實施例中卡爾曼濾波調度方法第二實施例包括:
[0025]A、通道計數器清零；
[0026]判斷模塊設置了通道計數器，所述通道計數器用于統計通道數，在開機或重置卡爾曼濾波調度裝置的時候，將通道計數器清零。
[0027]B、若有通道當前處理周期結束，則執行步驟C ；
[0028]判斷模塊等待所有通道在當前處理周期進行通道處理，若有通道當前處理周期結束，則執行步驟C，在一個處理周期結束后，判斷模塊會迅速對每個通道進行判斷并執行N次步驟B，通道若處于跟蹤同步狀態并處于卡爾曼濾波模式，則該通道每個處理周期進行相干積分處理過程或高優先度任務，所述相干積分處理過程包括t-Ι個處理周期內產生數據過程以及第t個處理周期進行的相干積分累加處理，具體的，所述t為20，每相鄰四次相干積分累加處理的同一個處理期內，進行高優先度任務處理，并將對應的低優先度任務保存到低優先度任務列表中，所述處理模塊依次處理緩存中的任務。進一步的，所述處理周期為一毫秒，在別的實施例中，所述處理周期也可以是別的值，卡爾曼濾波調度裝置周期性的產生中斷信號，所述處理周期為在衛星號和通道號不變的情形下，同一通道中兩個中斷信號的間隔，通道在對同一個衛星號進行跟蹤處理時，每相隔一定的時間獲得一次中斷信號，通道獲取所述中斷信號后進行本次處理周期的通道處理，所述通道處理可以是任一處理周期的相干積分處理過程，高優先度任務或低優先度任務等，每個通道在結束當前處理周期時均執行一次步驟C，使得在一個處理周期結束后，判斷模塊執行了 N次步驟C，所述N為通道數。
[0029]C、若通道計數器為零，則執行步驟D，否則執行步驟E ；
[0030]判斷模塊判斷通道計數器是否為零。
[0031]D、初始化最大相干時間和最小相干時間；
[0032]判斷模塊初始化最大相干時間和最小相干時間，具體的，所述初始化最大相干時間和最小相干時間為將最大相干時間以及最小相干時間設置為t/2。
[0033]E、通道計數器的值加I ;
[0034]判斷模塊將所述通道計數器的值加I。
[0035]F、判斷該通道是否處于跟蹤同步狀態，若是，則執行步驟G，否則，執行步驟H ；
[0036]判斷模塊判斷該通道是否處于跟蹤同步狀態，若是，則執行步驟G，根據該通道的積分計數器的值更新最大相干時間或最小相干時間，否則，執行步驟H，當所述通道處于跟蹤同步狀態時，啟動積分計數器，該通道每經過一個相干積分的處理周期所述積分計數器的值加1，所述積分計數器在進行相干積分累加處理或執行高優先度任務時的值為1，在進行產生數據的最后一個處理周期時的值為t。
[0037]G、若該通道的積分計數器的值大于最大相干時間，將最大相干時間設置為該積分計數器的值，若該積分計數器的值小于最小相干時間，將最小相干時間設置為該積分計數器的值，執行步驟H;
[0038]判斷模塊對該通道積分計數器的值進行判斷，若該通道的積分計數器的值大于最大相干時間，將最大相干時間設置為該積分計數器的值，若該積分計數器的值小于最小相干時間，將最小相干時間設置為該積分計數器的值，這樣使得，在執行了 N次步驟C之后，會將所有通道的積分計數器進行統計，最終最大相干時間的值等于所有通道的積分計數器中最大的值或最大相干積分的初始值，最小相干時間的值等于所有通道的積分計數器中最小的值或最小相干時間的初始值。
[0039]H、若通道計數器的值為N，則執行步驟I ;否則執行步驟B ；
[0040]判斷模塊判斷通道計數器的值是否為N，若是，則執行下一步驟，否則循環執行步驟B，所述N為通道數，使得判斷模塊能夠統計所有通道的積分計數器的最大值以及最小值，并體現在最大相干時間和最小相干時間上。
[0041]1、通道計數器清零；
[0042]判斷模塊將通道計數器清零，以方便進行下一個處理周期的判斷。
[0043]J、若所述最大相干時間小于t且最小相干時間大于1，則執行步驟K，否則執行步驟B;
[0044]判斷模塊判斷所述是否最大相干時間小于t且最小相干時間大于1，若判斷為是，則認為下一處理周期有通道需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理，并執行步驟J，否則，認為下一處理周期沒有通道需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理，并執行步驟B，等待下一個處理周期結束時重新統計所有通道的積分計數器的值。
[0045]K、判斷低優先度任務列表是否非空，若判斷為是，則執行步驟L，否之執行步驟B ；
[0046]判斷模塊判斷低優先度任務列表是否非空，若有通道已經執行了高優先度任務，則同時將對應的低優先度任務保存到低優先度任務列表中，若低優先度任務列表存儲有低優先度任務，則所述低優先度任務列表非空，若所述判斷為是，則執行步驟K，否則，當前沒可執行的低優先度任務，可能是已經全部執行完畢，因此執行步驟B等待下一個處理周期結束。
[0047]L、提取低優先度任務列表中預置條數的低優先度任務并存放到處理模塊的緩存中，并執行步驟B。
[0048]判斷模塊提取低優先度任務列表中預置條數的低優先度任務并存放到處理模塊的緩存中，當低優先度任務列表中有低優先度任務被提取，則低優先度任務列表中同時刪除該低優先度任務，所述預置條數根據系統的處理能力所設定，若低優先度任務列表中的低優先度任務數量小于預置條數，則提取全部低優先度任務。處理模塊依次處理緩存中的任務，若緩存中無任務需要處理時判斷模塊將低優先度任務存放到處理模塊的緩存中，則處理模塊可以立刻處理該低優先度任務，當執行完該步驟，重新循環執行步驟B，等待下一個處理周期結束。
[0049]本實施例中，若判斷最大相干時間小于t且最小相干時間大于1，可以認為下一處理周期不需要進行相干積分累加處理或執行高優先度任務，且若低優先度任務非空，則將部分低優先度任務存放到處理模塊的緩存中，由于處理會依次執行緩存中的任務，則處理器在進行完低工作量的產生數據過程便可以執行低優先度任務，這樣使得在進行相干積分處理過程的同時，就已經完成了當前低優先度任務的處理，避免了需要在同一個處理周期同時處理高優先度任務和低優先度任務，分散了處理高優先度任務的處理周期的工作量，從而減少了高優先度任務的處理周期中處理器模塊的運算時間，保證了卡爾曼濾波的正常運作。
[0050]請參閱圖3，本發明實施例中一種卡爾曼濾波調度裝置，包括:
[0051]若干通道301，低優先度任務列表302，處理模塊303以及判斷模塊300，其中:
[0052]判斷模塊300，用于判斷下一處理周期是否有通道301需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理；
[0053]若判斷為否，則判斷低優先度任務列表302是否非空；
[0054]若判斷為是，則提取低優先度任務列表302中預置條數的低優先度任務并存放到處理模塊303的緩存3030中。
[0055]進一步的，所述通道301，若處于跟蹤同步狀態并處于卡爾曼濾波模式，則該通道301每個處理周期進行相干積分處理過程或高優先度任務處理，所述相干積分處理過程包括t-Ι個處理周期內產生數據過程以及第t個處理周期進行的相干積分累加處理，每相鄰四次相干積分累加處理的同一個處理期內，進行高優先度任務處理，并將對應的低優先度任務保存到低優先度任務列表302中；
[0056]進一步的，所述處理模塊303用于依次處理緩存3030中的任務。
[0057]進一步的，所述通道301包括積分計數器3010，當所述通道301處于跟蹤同步狀態時，啟動積分計數器3010，該通道301每經過一個處理周期所述積分計數器3010的值加1，所述積分計數器3010在進行相干積分累加處理或高優先度任務處理時的值為1，在進行產生數據的最后一個處理周期時的值為t ；
[0058]可選的，所述判斷模塊300進一步用于:判斷當前處理周期是否有通道的積分計數器的值為t或I。
[0059]可選的，所述判斷模塊300包括通道計數器3001 ；
[0060]所述判斷模塊300進一步用于執行以下步驟:
[0061]A、通道計數器3001清零；
[0062]B、若有通道301當前處理周期結束，則執行步驟C ；
[0063]C、若通道計數器3001為零，則執行步驟D，否則執行步驟E ；
[0064]D、初始化最大相干時間和最小相干時間；
[0065]E、通道計數器3001的值加I ;
[0066]F、判斷該通道301是否處于跟蹤同步狀態，若是，則執行步驟G，否則，執行步驟H；
[0067]G、若該通道301的積分計數器3010的值大于最大相干時間,將最大相干時間設置為該積分計數器3010的值，若該積分計數器3010的值小于最小相干時間，將最小相干時間設置為該積分計數器3010的值，執行步驟H;
[0068]H、若通道計數器3001的值為N，則執行步驟I ;否則執行步驟B，所述N為通道數；
[0069]1、通道計數器3001清零；
[0070]J、若所述最大相干時間小于t且最小相干時間大于1，則所述判斷下一處理周期是否有通道301需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理的判斷結果為是；否則所述判斷結果為否。
[0071]進一步的，所述判斷模塊300進一步用于:
[0072]若判斷下一處理周期是否有通道301需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理的判斷結果為是，則重新執行步驟B ;若所述判斷低優先度任務列表302是否非空的判斷結果為否，則重新執行步驟B ;所述將低優先度任務列表中預置條數的低優先度任務存放到處理模塊的緩存中之后執行步驟B。
[0073]本實施例中，若判斷最大相干時間小于t且最小相干時間大于1，可以認為下一處理周期不需要進行相干積分累加處理或執行高優先度任務，且若低優先度任務非空，則將部分低優先度任務存放到處理模塊的緩存中，由于處理會依次執行緩存中的任務，則處理器在進行完低工作量的產生數據過程便可以執行低優先度任務，這樣使得在進行相干積分處理過程的同時，就已經完成了當前低優先度任務的處理，避免了需要在同一個處理周期同時處理高優先度任務和低優先度任務，分散了處理高優先度任務的處理周期的工作量，從而減少了高優先度任務的處理周期中處理器模塊的運算時間，保證了卡爾曼濾波的正常運作。
[0074]本領域普通技術人員可以理解上述實施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬件來完成，該程序可以存儲于一計算機可讀存儲介質中，存儲介質可以包括:只讀存儲器(ROM)、隨機存取存儲器(RAM)、磁盤或光盤等。
[0075]以上對本發明實施例所提供的一種卡爾曼濾波調度方法及裝置進行了詳細介紹，本文中應用了具體個例對本發明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發明的方法及其核心思想；同時，對于本領域的一般技術人員，依據本發明的思想，在【具體實施方式】及應用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。
【權利要求】
1.一種卡爾曼濾波調度方法，其特征在于，包括: 判斷下一處理周期是否有通道需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理； 若判斷為否，則判斷低優先度任務列表是否非空； 若判斷為是，則提取低優先度任務列表中預置條數的低優先度任務并存放到處理模塊的緩存中。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于， 若通道處于跟蹤同步狀態并處于卡爾曼濾波模式，則該通道每個處理周期進行相干積分處理過程或高優先度任務處理，所述相干積分處理過程包括t-Ι個處理周期內產生數據過程以及第t個處理周期進行的相干積分累加處理，每相鄰四次相干積分累加處理的同一個處理期內，進行高優先度任務處理，并將對應的低優先度任務保存到低優先度任務列表中，所述處理模塊依次處理緩存中的任務。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于， 所述處理周期為一毫秒，當所述通道處于跟蹤同步狀態時，啟動積分計數器，該通道每經過一個相干積分的處理周期所述積分計數器的值加1，若所述通道同時處于卡爾曼濾波模式，則所述積分計數器在進行相干積分累加處理或高優先度任務處理時的值為1，在進行產生數據的最后一個處理周期時的值為t; 所述判斷下一處理周期是否有通道需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理具體為: 判斷當前處理周期是否有通道的積分計數器的值為t或I。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述判斷下一處理周期是否有通道需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理具體為: A、通道計數器清零； B、若有通道當前處理周期結束，則執行步驟C； C、若通道計數器為零，則執行步驟D，否則執行步驟E； D、初始化最大相干時間和最小相干時間； E、通道計數器的值加I; F、判斷該通道是否處于跟蹤同步狀態，若是，則執行步驟G，否則，執行步驟H； G、若該通道的積分計數器的值大于最大相干時間，將最大相干時間設置為該積分計數器的值，若該積分計數器的值小于最小相干時間，將最小相干時間設置為該積分計數器的值，執行步驟H; H、若通道計數器的值為N，則執行步驟I;否則執行步驟B，所述N為通道數； 1、通道計數器清零； J、若所述最大相干時間小于t且最小相干時間大于1，則所述判斷下一處理周期是否有通道需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理的判斷結果為是；否則所述判斷結果為否。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，若判斷下一處理周期是否有通道需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理的判斷結果為是，則重新執行步驟B ;若所述判斷低優先度任務列表是否非空的判斷結果為否，則重新執行步驟B ;所述將低優先度任務列表中預置條數的低優先度任務存放到處理模塊的緩存中之后執行步驟B。
6.一種卡爾曼濾波調度裝置，其特征在于，包括:若干通道，低優先度任務列表，處理模塊以及判斷模塊，其中: 判斷模塊，用于判斷下一處理周期是否有通道需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理； 若判斷為否，則判斷低優先度任務列表是否非空； 若判斷為是，則提取低優先度任務列表中預置條數的低優先度任務并存放到處理模塊的緩存中。
7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于， 所述通道，若處于跟蹤同步狀態并處于卡爾曼濾波模式，則該通道每個處理周期進行相干積分處理過程或高優先度任務處理，所述相干積分處理過程包括t-Ι個處理周期內產生數據過程以及第t個處理周期進行的相干積分累加處理，每相鄰四次相干積分累加處理的同一個處理期內，進行高優先度任務處理，并將對應的低優先度任務保存到低優先度任務列表中；所述處理模塊用于依次處理緩存中的任務。
8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于， 所述通道包括積分計數器，當所述通道處于跟蹤同步狀態時，啟動積分計數器，該通道每經過一個處理周期所述積分計數器的值加1，若所述通道同時處于卡爾曼濾波模式，則所述積分計數器在進行相干積分累加處理或高優先度任務處理時的值為1，在進行產生數據的最后一個處理周期時的值為t ； 所述判斷模塊進一步用于: 判斷當前處理周期是否有通道的積分計數器的值為t或I。
9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述判斷模塊包括通道計數器； 所述判斷模塊進一步用于執行以下步驟: A、通道計數器清零； B、若有通道當前處理周期結束，則執行步驟C； C、若通道計數器為零，則執行步驟D，否則執行步驟E； D、初始化最大相干時間和最小相干時間； E、通道計數器的值加I; F、判斷該通道是否處于跟蹤同步狀態，若是，則執行步驟G，否則，執行步驟H； G、若該通道的積分計數器的值大于最大相干時間，將最大相干時間設置為該積分計數器的值，若該積分計數器的值小于最小相干時間，將最小相干時間設置為該積分計數器的值，執行步驟H; H、若通道計數器的值為N，則執行步驟I;否則執行步驟B，所述N為通道數； 1、通道計數器清零； J、若所述最大相干時間小于t且最小相干時間大于1，則所述判斷下一處理周期是否有通道需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理的判斷結果為是；否則所述判斷結果為否。
10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述判斷模塊進一步用于: 若判斷下一處理周期是否有通道需要進行相干積分累加處理或高優先度任務處理的判斷結果為是，則重新執行步驟B ;若所述判斷低優先度任務列表是否非空的判斷結果為否，則重新執行步驟B ;所述將低優先度任務列表中預置條數的低優先度任務存放到處理模塊的緩存中之后執行步驟B。`
【文檔編號】G01S19/24GK103630913SQ201210311181
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2012年8月28日 優先權日:2012年8月28日
【發明者】雷偉偉, 胡勝發 申請人:安凱(廣州)微電子技術有限公司
專業數控銑床產品供應商
20年生產經驗，實力工廠，精工品質，質量有保障
