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專利名稱：一種處理圖像的方法和裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人輔助測(cè)量領(lǐng)域，特別涉及一種處理圖像的方法和裝置。
背景技術(shù)：
立體視覺是計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域的一個(gè)重要課題，它的目的在于重構(gòu)場(chǎng)景的三 維幾何信息。立體視覺具有重要的應(yīng)用價(jià)值，其應(yīng)用包括移動(dòng)機(jī)器人的自主導(dǎo)
航系統(tǒng)、航空及遙感測(cè)量、工業(yè)自動(dòng)化系統(tǒng)等。立體視覺的實(shí)現(xiàn)可以簡(jiǎn)單分為 圖像獲取、圖像處理兩個(gè)步驟。其中，在圖像處理方面有單處理器串行和多處 理器并行兩種方法，目前，常采用的是多處理器并行方法，參見圖1，以雙目雙 處理器為例說明多處理器并行方法，具體如下圖像預(yù)處理單元103將第一相 機(jī)101和第二相機(jī)102輸出的圖像經(jīng)過預(yù)處理后，發(fā)送給圖像分配單元104，然 后圖像分配單元104將圖像Al和圖像Bl分配給第一處理器105，將圖像A2 和圖像B2分配給第二處理器106…將圖像An和圖像Bn分配給第二處理器106, 分別經(jīng)過第一處理器105和第二處理器106的處理得到立體視差圖像1、立體視 差圖像2…立體視差圖像n。
在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下問題
1) 現(xiàn)有的多處理器并行方法，依次將圖像分別分配到不同處理器進(jìn)行 處理，多個(gè)處理器之間存在空閑期，例如將圖像A1和圖像B1分配給第一處 理器105處理時(shí)，第二處理器106處于空閑期，當(dāng)處理器有多個(gè)時(shí)，空閑期會(huì) 更長(zhǎng)，所以處理器的利用率不高，未真正發(fā)揮并行運(yùn)算的優(yōu)勢(shì)，實(shí)時(shí)性不強(qiáng)。
2) 現(xiàn)有的多處理器并行方法，為了使最后得到的立體視差圖像是按順序排 列的，需要額外的控制邏輯來確保立體視差圖像順序，如果增加圖像源或增加 處理器數(shù)目，控制邏輯的修改十分復(fù)雜，造成可擴(kuò)展性差。

發(fā)明內(nèi)容
為了提高處理器的利用率，增強(qiáng)系統(tǒng)的可擴(kuò)展性，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種處理圖l象的方法和裝置。所述技術(shù)方案如下
一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種處理圖像的方法，所述方法包括 獲取M個(gè)圖像，所述M大于等于2;
當(dāng)參與并行處理的處理器的個(gè)數(shù)為N時(shí)，將所述M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像分 割為N個(gè)分割圖像，得到N^N個(gè)分割圖像，所述N大于等于2;
按照相互對(duì)應(yīng)的M個(gè)分割圖像為一組，將所述M*N個(gè)分割圖像組合為N 個(gè)組合圖像，分別分配給N個(gè)處理器進(jìn)行視差運(yùn)算，得到N個(gè)部分立體視差圖 像；
按照與所述N個(gè)分割圖像對(duì)應(yīng)的關(guān)系，將所述N個(gè)部分立體視差圖像合并 為 一個(gè)立體^L差圖像并輸出。
另一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種處理圖^f象的裝置，所述裝置包括
獲取模塊，用于獲取M個(gè)圖像，所述M大于等于2;
分割模塊，用于在所述獲取模塊獲取M個(gè)圖像后，當(dāng)參與并行處理的處理 器的個(gè)數(shù)為N時(shí)，將所述M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像分割為N個(gè)分割圖像，得到 M+N個(gè)分割圖像，N大于等于2;
分配模塊，用于在所述分割模塊得到M*N個(gè)分割圖像后，按照相互對(duì)應(yīng) 的M個(gè)分割圖像為 一組，將所述M*N個(gè)分割圖像組合為N個(gè)組合圖像，分別 分配給N個(gè)處理器進(jìn)行視差運(yùn)算，得到N個(gè)部分立體視差圖像；
'合并模塊，用于在所述分配模塊得到N個(gè)部分立體視差圖像后，按照與所 述N個(gè)分割圖像對(duì)應(yīng)的關(guān)系，將所述N個(gè)部分立體^L差圖像合并為 一個(gè)立體視 差圖像并輸出。
本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案的有益效果是
通過將獲取的圖像分割為多個(gè)，并分配給多個(gè)處理器處理，降低了處理器 的空閑期、提高了多個(gè)處理器的使用率、節(jié)約了運(yùn)算時(shí)間，真正發(fā)揮了并行運(yùn) 算的優(yōu)勢(shì)，實(shí)時(shí)性很強(qiáng)；并且，在增加圖像源或增加處理器時(shí)，只做簡(jiǎn)單修改 即可完成擴(kuò)容功能，降低了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的復(fù)雜度、提高了系統(tǒng)的可擴(kuò)展性、從而 降低了系統(tǒng)成本。


圖l是現(xiàn)有技術(shù)提供的一種多處理器并行方法的示意圖；圖2是本發(fā)明實(shí)施例1提供的一種處理圖像的方法流程圖； 圖3是本發(fā)明實(shí)施例2提供的一種處理圖像的方法示意圖； 圖4是本發(fā)明實(shí)施例2提供的一種處理圖像的方法流程圖； 圖5是本發(fā)明實(shí)施例3提供的一種處理圖像的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式
為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明 實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。 實(shí)施例1
本發(fā)明實(shí)施例提供了一種處理圖像的方法，參見圖2，包括 201:獲取M個(gè)圖像，該M大于等于2;
202:當(dāng)參與并行處理的處理器的個(gè)數(shù)為N時(shí)，將M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像 分割為N個(gè)分割圖像，得到M^N個(gè)分割圖像，N大于等于2;
203:按照相互對(duì)應(yīng)的M個(gè)分割圖像為 一組，將M*N個(gè)分割圖像組合為N 個(gè)組合圖像，分別分配給N個(gè)處理器進(jìn)行視差運(yùn)算，得到N個(gè)部分立體^f見差圖
像；
204:按照與N個(gè)分割圖像對(duì)應(yīng)的關(guān)系，將N個(gè)部分立體視差圖像合并為 一個(gè)立體^L差圖像并輸出。
進(jìn)一步地，獲取M個(gè)圖像之后，當(dāng)參與并行處理的處理器的個(gè)數(shù)為N時(shí)， 將M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像分割為N個(gè)分割圖像之前，還包括
對(duì)M個(gè)圖像進(jìn)行預(yù)處理。
其中，將M個(gè)圖像中的每個(gè)預(yù)處理圖像分割為N個(gè)分割圖像，可以為 將M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像在水平方向保持不變，將每個(gè)圖像在垂直方向平
均分割為N個(gè)分割圖像。
其中，將M個(gè)圖像中的每個(gè)預(yù)處理圖像分割為N個(gè)分割圖像，可以為 將M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像在水平方向保持不變，將每個(gè)圖像在垂直方向按
照預(yù)設(shè)的比例分割為N個(gè)分割圖 <象。
其中，將N個(gè)部分立體視差圖像合并為一個(gè)立體視差圖像并輸出，可以為 將N個(gè)部分立體視差圖像在垂直方向合并為一個(gè)立體視差圖像并輸出。 進(jìn)一步地，上述在將M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像分割為N個(gè)分割圖像時(shí)，對(duì)N個(gè)分割圖像的圖像邊界進(jìn)行圖像冗余重疊。
進(jìn)一步地，上述在將N個(gè)部分立體視差圖像合并為一個(gè)立體視差圖像時(shí)， 對(duì)N個(gè)部分立體視差圖像的圖像邊界進(jìn)行去除圖像冗余重疊。
本實(shí)施例所示的方法，通過將獲取的圖像分割為多個(gè)，并分配給多個(gè)處理 器處理，降低了處理器的空閑期、提高了多個(gè)處理器的使用率、節(jié)約了運(yùn)算時(shí) 間，真正發(fā)揮了并行運(yùn)算的優(yōu)勢(shì)，實(shí)時(shí)性很強(qiáng)；并且，在增加圖像源或增加處 理器時(shí)，只做筒單修改皆可完成擴(kuò)容功能，降低了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的復(fù)雜度、提高了 系統(tǒng)的可擴(kuò)展性、從而降低系統(tǒng)成本。
實(shí)施例2
本發(fā)明實(shí)施例提供了一種處理圖像的方法，參見圖3，為包括兩個(gè)相機(jī)，兩 處理器時(shí)，處理圖像的示意圖，下面以包括兩個(gè)相機(jī)，兩個(gè)處理器為例對(duì)該方 法進(jìn)^f亍詳細(xì)描述，參見圖4，該方法包括
401:圖像預(yù)處理單元303 "l妄收來自第一相才幾301的圖Y象A1和來自第二相 機(jī)302的圖像Bl,并對(duì)圖像Al和圖像Bl進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的圖像 Al和預(yù)處理后的圖像B1。
其中，預(yù)處理是指對(duì)來自相機(jī)的圖像進(jìn)行鏡頭畸變矯正或其它處理，該部 分為現(xiàn)有技術(shù)，此處不再贅述。并且需要說明的是，本實(shí)施例是通過相機(jī)獲取 的圖像，實(shí)際應(yīng)用中還可以通過其它圖婊獲取設(shè)備獲取圖像。
402:圖像分割單元304將預(yù)處理后的圖像Al和預(yù)處理后的圖像B1分割為 上下2個(gè)部分，得到預(yù)處理后的圖像A1上半部分和預(yù)處理后的圖像Al下半部 分、預(yù)處理后的圖像B1上半部分和預(yù)處理后的圖像B1下半部分。
對(duì)預(yù)處理后的圖像分割可以是根據(jù)參與并行運(yùn)算的處理器的個(gè)數(shù)，將預(yù) 處理后的圖像在水平方向保持不變，將預(yù)處理后的圖像在垂直方向進(jìn)行分割， 并且具體是將預(yù)處理后的圖像分割為與參與并行運(yùn)算的處理器的個(gè)數(shù)相同的個(gè) 數(shù)。本實(shí)施例中參與并行運(yùn)算的處理器的個(gè)數(shù)為2個(gè)，所以將預(yù)處理后的圖像 Al和預(yù)處理后的圖像B1在水平方向保持不變，將預(yù)處理后的圖像A1和預(yù)處理 后的圖像B1在垂直方向分割為2個(gè)部分，得到預(yù)處理后的圖像A1上半部分和 預(yù)處理后的圖像Al下半部分、預(yù)處理后的圖像B1上半部分和預(yù)處理后的圖像 Bl下半部分。對(duì)預(yù)處理后的圖像分割不限于本實(shí)施例所述的根據(jù)參與并行運(yùn)算
8的處理器的個(gè)數(shù)，將預(yù)處理后的圖像在水平方向保持不變，將預(yù)處理后的圖像 在垂直方向進(jìn)行分割，還可以進(jìn)行其它相應(yīng)的分割，如將預(yù)處理后的圖像在水 平方向方向進(jìn)行分割等。
并且，對(duì)預(yù)處理后的圖像進(jìn)行分割時(shí)，可以對(duì)預(yù)處理后的圖像進(jìn)行平均分
割，將其分割為相等的幾部分；也可以對(duì)預(yù)處理后的圖像按預(yù)設(shè)的比例進(jìn)行分 割，將其分割對(duì)應(yīng)比例的幾部分。本實(shí)施例中，對(duì)預(yù)處理后的圖4象A1和預(yù)處理 后的圖像B1進(jìn)行平均分割，將預(yù)處理后的圖像Al和預(yù)處理后的圖像B1分割 為上下相等的2個(gè)部分；另外也可以預(yù)設(shè)比例為1: 3，將預(yù)處理后的圖4象A1 和預(yù)處理后的圖像B1按預(yù)設(shè)的比例分割為上下比例為1: 3的2個(gè)部分。可以 根據(jù)實(shí)際的應(yīng)用情況，對(duì)預(yù)處理后的圖像采用相應(yīng)的方法進(jìn)行分割，例如第 一處理器306和第二處理器307為參與并行運(yùn)算的處理器，并且第一處理器306 和第二處理器307除了參與并行運(yùn)算外，不參與其他工作，這時(shí)可以將預(yù)處理 后的圖像A1和預(yù)處理后的圖像B1平均分割為上下2個(gè)部分；第一處理器306 和第二處理器307為參與并行運(yùn)算的處理器，并且第一處理器306除了參與并 行運(yùn)算外，還參與其他工作，第一處理器306可用于進(jìn)4亍并4亍運(yùn)算的時(shí)間為三 分之之一，這時(shí)預(yù)設(shè)比例為1: 3，將預(yù)處理后的圖像A1和預(yù)處理后的圖像B1 按比例分割為上下比例為1: 3的2個(gè)部分，并在后續(xù)過程中將上半部分分配給 第一處理處理器306進(jìn)行處理。并且需要說明的是，對(duì)預(yù)處理后的圖像進(jìn)行分 割，不局限于未實(shí)施例中所述的方法。 '
另外，分割時(shí)考慮后續(xù)立體視差運(yùn)算的需要，在對(duì)預(yù)處理后圖像進(jìn)行分割 時(shí)，可以對(duì)分割的圖像邊界進(jìn)行圖像冗余重疊，即使分割的相鄰2個(gè)圖像在垂 直方向有部分圖像重疊，例如預(yù)處理后的圖像A1上半部分和預(yù)處理后的圖像 Al下半部分之間分割的圖像邊界有部分圖像重疊。
403:將預(yù)處理后的圖像A1上半部分和預(yù)處理后的圖像B1上半部分，組合 為一個(gè)組合圖像分配給第一處理器306,將預(yù)處理后的圖〗象A1下半部分和預(yù)處 理后的圖像B1下半部分，組合為一個(gè)組合圖像分配給第二處理器307。
需要說明的是，圖像A1和圖像B1是2個(gè)相機(jī)對(duì)同一圖像在兩個(gè)不同角度 所生成的兩個(gè)圖像，所以圖像A1和圖像B1之間相應(yīng)的部分之間相互對(duì)應(yīng)，所 以預(yù)處理后的圖像A1上半部分和預(yù)處理后的圖像B1上半部分之間相互對(duì)應(yīng)， 因此將預(yù)處理后的圖像Al上半部分和預(yù)處理后的圖像B1上半部分組合為一個(gè)組合圖像，同理將預(yù)處理后的圖像A1下半部分和預(yù)處理后的圖像B1下半部分 組合為一個(gè)組合圖《象。
404:第一處理器306對(duì)預(yù)處理后的圖像A1上半部分和預(yù)處理后的圖像Bl 上半部分進(jìn)行立體視差運(yùn)算，得到立體視差圖像1上半部分；第二處理器307 對(duì)預(yù)處理后的圖像A1下半部分和預(yù)處理后的圖像B1下半部分進(jìn)行立體視差運(yùn) 算，得到立體視差圖像l下半部分。
405:圖像合并單元308將立體^L差圖像1上半部分和立體3見差圖像1下半 部分合并，得到立體視差圖像l。
其中，合并與步驟402中的分割相對(duì)應(yīng)，立體視差圖像1上半部分與預(yù)處 理后的圖像Al上半部分和預(yù)處理后的圖像Bl上半部分對(duì)應(yīng)，立體視差圖像2 下半部分與預(yù)處理后的圖像A1下半部分和預(yù)處理后的圖像B1下半部分對(duì)應(yīng)， 所以按照這種對(duì)應(yīng)關(guān)系，將立體視差圖像1上半部分在上和立體視差圖像1下 半部分在下的順序合并，得到立體視差圖像l。并且，如果分割時(shí)，是在垂直方 向進(jìn)行的分割，則在垂直方向進(jìn)行合并；如果分割時(shí)進(jìn)行了圖像冗余重疊，則 合并時(shí)，需要進(jìn)行去除圖像冗余重疊；如果實(shí)際分割時(shí)，是按照其它方法進(jìn)行 的，則合并時(shí)要進(jìn)行相應(yīng)處理。
對(duì)接收的來自第 一相機(jī)301的圖像A2和來自第二相機(jī)302的圖像B2，來 自第一相機(jī)301的圖像A3和來自第二相機(jī)302的圖像B3…來自第一相機(jī)301 的圖像An和來自第二相機(jī)302的圖像Bn，依次按照步驟401-步驟405分別i^ 行相應(yīng)的處理，從而得到立體視差圖像2、立體視差圖像3…立體視差圖像n。
需要說明的是，實(shí)際應(yīng)用中圖像源的個(gè)數(shù)可能為M個(gè)，M大于等于2，相 應(yīng)地，每次需要處理的圖像的個(gè)數(shù)為M個(gè)，并且處理器的個(gè)數(shù)可能為N個(gè)，N 大于等于2，當(dāng)圖像為M個(gè)，處理器為N個(gè)時(shí)，只需對(duì)每組M個(gè)圖像，進(jìn)行相 應(yīng)的處理，將圖像分割為N個(gè)部分即可，具體過程如上述類似，此處不再贅述。 并且需要說明的是，當(dāng)增加圖像源時(shí)只需要修改分割、分配和合并中處理的圖 像數(shù)目，不必修改邏輯；增加處理器時(shí)只需要修改分割、分配和合并時(shí)中參與 處理的處理器個(gè)數(shù)，不必修改邏輯。
本實(shí)施例所示的方法，通過將獲取的圖^f象分割為多個(gè)，并分配給多個(gè)處理 器處理，降低了處理器的空閑期、提高了多個(gè)處理器的使用率、節(jié)約了運(yùn)算時(shí) 間，真正發(fā)揮了并行運(yùn)算的優(yōu)勢(shì)，實(shí)時(shí)性很強(qiáng)；并且，在增加圖像源或增加處
10理器時(shí)，只做筒單修改皆可完成擴(kuò)容功能，降低了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的復(fù)雜度、提高了 系統(tǒng)的可擴(kuò)展性、從而降低了系統(tǒng)成本。
實(shí)施例3
參見圖5，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種處理圖像的裝置，該裝置包括
獲^Mt塊501,用于獲取M個(gè)圖像，M大于等于2;
分割模塊502,用于在獲取模塊501獲取M個(gè)圖像后，當(dāng)參與并行處理的 處理器的個(gè)數(shù)為N時(shí)，將M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像分割為N個(gè)分割圖像，得到 M承N個(gè)分割圖像，N大于等于2;
分配模塊503,用于在分割模塊502得到N^N個(gè)分割圖像后，按照相互對(duì) 應(yīng)的M個(gè)分割圖像為 一組，將M*N個(gè)分割圖像組合為N個(gè)組合圖像，分別分 配給N個(gè)處理器進(jìn)行視差運(yùn)算，得到N個(gè)部分立體視差圖像；
合并模塊504,用于在分配模塊503得到N個(gè)部分立體視差圖像后，按照 與N個(gè)分割圖像對(duì)應(yīng)的關(guān)系，將N個(gè)部分立體視差圖像合并為一個(gè)立體視差圖 《象并輸出。
進(jìn)一步地，該裝置還包括
預(yù)處理模塊505,用于在獲取模塊501獲取M個(gè)圖像后，對(duì)M個(gè)圖像進(jìn)行 預(yù)處理，并將預(yù)處理后的M個(gè)圖像發(fā)送給分割模塊502進(jìn)行處理。
其+,分割模塊502,具體用于將M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像在水平方向保持 不變，將每個(gè)圖像在垂直方向平均分割為N個(gè)分割圖像。
其中，分割模塊502，具體用于將M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像在水平方向保持 不變，將每個(gè)圖像在垂直方向按照預(yù)設(shè)的比例分割為N個(gè)分割圖像。
其中，合并模塊504,具體用于將N個(gè)部分立體視差圖像在垂直方向合并 為 一個(gè)立體視差圖像并輸出。
進(jìn)一步地，
分割模塊502,還用于在將M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像分割為N個(gè)分割圖像時(shí)， 對(duì)N個(gè)分割圖像的圖像邊界進(jìn)行圖像冗余重疊。 進(jìn)一步地，
合并模塊504,還用于在將N個(gè)部分立體視差圖像合并為一個(gè)立體視差圖 像時(shí)，對(duì)N個(gè)部分立體視差圖像的圖像邊界進(jìn)行去除圖像冗余重疊。
11本實(shí)施例所示的裝置，通過將獲取的圖像分割為多個(gè)，并分配給多個(gè)處理 器處理，降低了處理器的空閑期、提高了多個(gè)處理器的使用率、節(jié)約了運(yùn)算時(shí)
間，真正發(fā)揮了并行運(yùn)算的優(yōu)勢(shì)，實(shí)時(shí)性很強(qiáng)；并且，在增加圖像源或增加處 理器時(shí)，只做簡(jiǎn)單修改皆可完成擴(kuò)容功能，降低了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的復(fù)雜度、提高了 系統(tǒng)的可擴(kuò)展性、從而降低系統(tǒng)了成本。
以上實(shí)施例提供的技術(shù)方案中的全部或部分內(nèi)容可以通過軟件編程實(shí)現(xiàn)， 其軟件程序存儲(chǔ)在可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)中，存儲(chǔ)介質(zhì)例如計(jì)算機(jī)中的硬盤、光 盤或軟盤。
以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的 精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的 保護(hù)范圍之內(nèi)。
1權(quán)利要求
1、一種處理圖像的方法，其特征在于，所述方法包括獲取M個(gè)圖像，所述M大于等于2；當(dāng)參與并行處理的處理器的個(gè)數(shù)為N時(shí)，將所述M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像分割為N個(gè)分割圖像，得到M*N個(gè)分割圖像，所述N大于等于2；按照相互對(duì)應(yīng)的M個(gè)分割圖像為一組，將所述M*N個(gè)分割圖像組合為N個(gè)組合圖像，分別分配給N個(gè)處理器進(jìn)行視差運(yùn)算，得到N個(gè)部分立體視差圖像；按照與所述N個(gè)分割圖像對(duì)應(yīng)的關(guān)系，將所述N個(gè)部分立體視差圖像合并為一個(gè)立體視差圖像并輸出。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理圖像的方法，其特征在于，所述獲取M個(gè)圖 像之后，當(dāng)參與并行處理的處理器的個(gè)數(shù)為N時(shí)，將所述M個(gè)圖像中的每個(gè)圖 像分割為N個(gè)分割圖像之前，還包括對(duì)所述M個(gè)圖像進(jìn)行預(yù)處理。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理圖像的方法，其特征在于，所述將所述M個(gè) 圖像中的每個(gè)預(yù)處理圖像分割為N個(gè)分割圖像，具體為將所述M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像在水平方向保持不變，將所述每個(gè)圖像在垂 直方向平均分割為N個(gè)分割圖像。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理圖像的方法，其特征在于，所述將所述M個(gè) 圖像中的每個(gè)預(yù)處理圖像分割為N個(gè)分割圖像，具體為將所述M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像在水平方向保持不變，將所述每個(gè)圖像在垂 直方向按照預(yù)設(shè)的比例分割為N個(gè)分割圖像。
5、 根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的處理圖像的方法，其特征在于，所述將所述 N個(gè)部分立體視差圖像合并為一個(gè)立體視差圖像并輸出，具體為將所述N個(gè)部分立體視差圖像在垂直方向合并為一個(gè)立體視差圖像并輸出。
6、 根據(jù)權(quán)利要求l-4任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的處理圖像的方法，其特征在 于，在將所述M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像分割為N個(gè)分割圖像時(shí)，對(duì)所述N個(gè)分割 圖像的圖像邊界進(jìn)行圖像冗余重疊。
7、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的處理圖像的方法，其特征在于，在將所述N個(gè) 部分立體視差圖像合并為一個(gè)立體視差圖像時(shí)，對(duì)所述N個(gè)部分立體視差圖像的圖像邊界進(jìn)行去除圖像冗余重疊。
8、 一種處理圖像的裝置，其特征在于，所述裝置包括 獲取模塊，用于獲取M個(gè)圖像，所述M大于等于2;分割模塊，用于在所述獲取模塊獲取M個(gè)圖像后，當(dāng)參與并行處理的處理 器的個(gè)數(shù)為N時(shí)，將所述M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像分割為N個(gè)分割圖像，得到 M+N個(gè)分割圖像，N大于等于2;分配模塊，用于在所述分割模塊得到M*N個(gè)分割圖像后，按照相互對(duì)應(yīng)的 M個(gè)分割圖像為一組，將所述M*N個(gè)分割圖像組合為N個(gè)組合圖像，分別分 配給N個(gè)處理器進(jìn)行視差運(yùn)算，得到N個(gè)部分立體視差圖像；合并模塊，用于在所述分配模塊'得到N個(gè)部分立體視差圖像后，按照與所 述N個(gè)分割圖像對(duì)應(yīng)的關(guān)系，將所述N個(gè)部分立體視差圖像合并為 一個(gè)立體視 差圖像并輸出。
9、根據(jù)權(quán)利要求8所述的處理圖像的裝置，其特征在于，所述裝置還包括預(yù)處理模塊，用于在所述獲取模塊獲取M個(gè)圖像后，對(duì)所述M個(gè)圖像進(jìn)行 預(yù)處理，并將預(yù)處理后的所述M個(gè)圖像發(fā)送給所述分割模塊進(jìn)行處理。
10、根據(jù)權(quán)利要求8所述的處理圖像的裝置，其特征在于， 所述分割模塊，具體用于將所述M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像在水平方向保持不 變，將所述每個(gè)圖像在垂直方向平均分割為N個(gè)分割圖像。
11、 才艮據(jù)權(quán)利要求8所述的處理圖像的裝置，其特征在于， 所述分割模塊，具體用于將所述M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像在水平方向保持不變，將所述每個(gè)圖像在垂直方向按照預(yù)設(shè)的比例分割為N個(gè)分割圖像。
12、 根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的處理圖像的裝置，其特征在于， 所述合并模塊，具體用于將所述N個(gè)部分立體視差圖像在垂直方向合并為一個(gè)立體視差圖像并輸出。
13、 才艮據(jù)權(quán)利要求8-11所述的處理圖像的裝置，其特征在于， 所述分割模塊，還用于在將所述M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像分割為N個(gè)分割圖像時(shí)，對(duì)所述N個(gè)分割圖像的圖像邊界進(jìn)行圖像冗余重疊。
14、 4艮據(jù)權(quán)利要求13所述的處理圖像的裝置，其特征在于， 所述合并^f莫塊，還用于在將所述N個(gè)部分立體4^差圖^象合并為一個(gè)立體一見差圖像時(shí)，對(duì)所述N個(gè)部分立體視差圖像的圖像邊界進(jìn)行去除圖像冗余重疊。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種處理圖像的方法和裝置，屬于機(jī)器人輔助測(cè)量領(lǐng)域。所述方法包括獲取M個(gè)圖像，M大于等于2；當(dāng)參與并行處理的處理器的個(gè)數(shù)為N時(shí)，將M個(gè)圖像中的每個(gè)圖像分割為N個(gè)分割圖像，得到M*N個(gè)分割圖像，N大于等于2；按照相互對(duì)應(yīng)的M個(gè)分割圖像為一組，將M*N個(gè)分割圖像組合為N個(gè)組合圖像，分別分配給N個(gè)處理器進(jìn)行視差運(yùn)算，得到N個(gè)部分立體視差圖像；按照與N個(gè)分割圖像對(duì)應(yīng)的關(guān)系，將N個(gè)部分立體視差圖像合并為一個(gè)立體視差圖像并輸出。所述裝置包括獲取模塊、分割模塊、分配模塊和合并模塊。本發(fā)明通過將獲取的圖像分割為多個(gè)，并分配給多個(gè)處理器處理，降低了處理器的空閑期、提高了多個(gè)處理器的使用率。
文檔編號(hào)G01B11/00GK101487694SQ200910079160
公開日2009年7月22日 申請(qǐng)日期2009年3月3日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月3日
發(fā)明者旭 張, 歐陽駿, 沈華東, 胡振程 申請(qǐng)人:北京微視新紀(jì)元科技有限公司;胡振程;歐陽駿