專利名稱：具有多個鉸接軸線的鉸接臂三維測量裝置的制作方法
技術領域：
本發明涉及一種具有多個鉸接軸線的鉸接臂三維測量裝置。
技術背景有很多專利文件說明了具有多個鉸接軸線的鉸接臂三維測量裝置。最近的 測量裝置通常具有多至六個鉸接軸線。一般而言，鉸接臂三維測量裝置通常包括整合在所述臂中的角編碼器以單 獨測量每個鉸接軸線的旋轉角度。作為示例，可參照以下文件US-A-5 402 582、 US-A-5 611 147、 US-A-5 794 356、 US-A-5 829 148和US-A-5 926 782。這樣一些鉸接臂三維測量裝置需要極度精確，且無論什么時候在其中一個 臂上進行作用時，它通常需要再校準整個測量裝置。最近人們進行了大量的努力來試圖改進這類三維測量裝置，以簡化它們的 電連接方法和使每個鉸接臂的重量最小從而以在操作員操作時達到較好的舒 適性。因此，例如，與常規測量裝置的鉸接臂關聯的角編碼器需要大量的電線來 提供每個編碼器和內插卡之間的連接，并然后提供內插卡和計數器之間、并最 終提供計數器和總通信裝置之間連接。現在由于本領域的最新進展，可用一張 小卡來同時執行內插、計數和連接功能，同時利用每個角編碼器5跟電線的總 線電纜。還越來越需要能夠根據測量的物件類型、并根據進行測量時所述物件所處 的空間來調節鉸接臂三維測量裝置的幾何形狀。在這方面，本領域的專家在探 索調節三維測量裝置的一個或多個鉸接臂的長度的可能性。使用較短臂或較長 臂的能力使操作員能夠選擇最適合測量空間體積和要求的測量精確度的臂的 長度，通過優化長度和精確度之間的折衷，給出測量的部分的誤差通常對小尺
寸來說較緊且對大尺寸來說較松。用另一個不同長度的臂替換一個臂的問題在鉸接操作自動機械的領域已得到了解決。因此，文件US-A-4 984 959描述了一種鉸接操作自動機械，具有容納通過傾斜傳動件互連的旋轉軸的臂。每個臂由設置在與傾斜傳動件關聯的兩臂段之間的中空管組成，通過螺栓連接在一起的鄰接凸緣連接，由此提供與所述內部軸旋轉式機械聯接。實際上也作了用于拆卸的準備使一個中空管能夠被另一不同長度的中空管替換，但強調了這是在工廠進行的，且此后必需對該三維測量裝置進行常規再校準。在任何情況下，涉及的聯接件與其中鉸接臂包 含角編碼器的測量裝置的聯接件相當不同，使得該講授不能轉用到上述類型的鉸接臂三維測量裝置。申請人已經開發了一種鉸接臂三維測量裝置，具有分段的臂，各段通過螺 栓聯接彼此組裝。臂的這種實施方式能夠拆卸，由此使一段能夠用不同長度的 另一段來替換，但是僅能在工廠中進行，應當理解，然后通常需要進行整個三 維測量裝置的常規再校準。因此，進行拆卸可能還保留有由于長度和拆卸的操 作難度、再組裝和常規再校準產生的嚴重缺點，這些操作必須在工廠中進行。申請人還開發了另一種鉸接臂三維測量裝置，其中臂通過以120°設置并配合在相應V形凹槽的三個銷的系統機械組裝，由此產生具有六個接觸點的均衡構造以避免再校準整個裝置的需要。但是，已發現這種結構對夾持力的變化非常敏感，由于接觸點或多或少的程度上由于銷而變平，因此導致定位剛度不足，且導致幾何不正。此外，已發現在使用裝置時臂沒有足夠的剛度，無疑是接觸區域脆弱的結果，由此導致很難彌補的不精確性。因此存在對這樣結構的鉸接臂三維測量裝置的需要提供使用時更大的靈 活性并具有最小的約束，且同時優化所要求的精確度和測量空間的體積之間的匹配。發明內容因此本發明設法設計一種不存在上述缺點的鉸接臂三維測量裝置，且該裝 置能夠以最小的限制快速進行組裝和拆卸，且不需要將測量裝置返回到工廠或 車間。
本發明的另一目的是設計一種尤其適于裝箱運輸的鉸接臂三維測量裝置， 具有不受運輸(即使在沖擊的情況下)影響的可靠性。根據本發明，通過一種鉸接臂三維測量裝置來解決上述問題，該裝置具有 多個鉸接軸線并具有整合在所述臂中的多個角編碼器，所述角編碼器用于分別 測量圍繞每個所述鉸接軸線的旋轉角度。其中裝置的至少一個臂包括插入在兩 臂段之間的中空管，兩臂段之一接納測量圍繞所述臂的縱向軸線的旋轉角度的 角編碼器，所述中空管在其每端具有相應的鄰接結構，該鄰接結構與相鄰臂段 端部的鄰接結構互補以確保臂在軸線上的對準，所述對準是精確、穩定且可重 復的，且獨立于毗鄰端彼此抵靠的夾持狀態，由可拆下的夾持裝置在所述毗鄰 端提供的所述中空管和所述臂段之間的聯接使中空管能夠在現場用不同長度 的另一中空管替換，而不需要再校準整個裝置。通過這種結構，能夠使操作員快速地且可重復地執行組裝操作，并在測試 現場就地進行。此外，使用時提供短中空管和長中空管可取得最有利靈活性， 使操作員能夠考慮給定機器測量的空間的體積，同時保留測量裝置的原始精確 度。此外，機器可以拆卸狀態以盡可能緊湊的布置在運輸中提供高度可靠性的 箱子中運輸。尤其是，應當觀察到拆卸狀態的運輸在沖擊情況下也能保留裝置 的可靠性，裝在箱子中的中空管確保操作員不需要進行裝置的整體再校準。較佳的是，每個中空管在一端具有第一類型的鄰接結構，且在其相對端具 有與第一類型互補的第二類型的鄰接結構。這種設置既能夠實現使用時的高度靈活性又能避免錯誤地安裝中空管。有利的是，互補鄰接結構是具有帶圓形接觸環的陰和陽凸緣的類型，且它 們包括角度指示裝置。尤其是角度指示裝置包括由一凸緣承載的軸向指狀物和 形成在另一凸緣上的軸向孔。根據另一特定實施例，可拆下的夾持裝置由裝在鄰接互補凸緣上的鉸接環 管構成。在一變體中，它自然能夠通過將面向凸緣螺栓連接在一起而提供的可 拆下式機械連接，但這種操作是更耗時的，且它們還需要更大的細心和精度， 使得實際上它較佳地使用鉸接環管。然后較佳的是，每個鉸接環管具有用于與鄰接互補凸緣的圓錐外表面接觸 的面向圓錐小平面。尤其是，每個陰和陽凸緣都的裝備有蓋杯，其外徑基本上
對應于鉸接環管的直徑。使每個中空管在內部裝有連接于相關通信總線的識別電子卡也是有利的。 這可避免中空管安裝錯誤。還較佳的是，陰和陽凸緣還裝有用于在所述凸緣通過可拆下的夾持裝置聯 接在一起時自動提供電子聯接的互補連接件。然后有利的是，互補連接件包括多個匹配接觸片。尤其是每個凸緣設有限 制為五個接觸片的組件。然后較佳的是每個連接組件包括一個能夠提供識別使 用的中空管的類型的信號附加接觸片。本發明的其它特點和優點在根據涉及特定實施例的以下說明和附圖會更清 楚地顯現出來。
參照附圖，其中圖1是根據本發明制造的鉸接臂三維測量裝置的立體圖，具有包括中空管 的兩個臂；圖2是類似于圖1的視圖，示出了各個臂且它們的部件分開，以清楚地示出存在的兩個中空管和相關的可分離的夾持裝置，特別是以鉸接環管形成實現的裝置；圖3和4是上述鉸接環管之一的立體圖，分別示出在夾持前的位置和夾持 后的位置；圖5是兩個互補鄰接結構的局部立體圖，示出了通過鉸接環管實現的機械 聯接，以及由具有相配接觸片的互補連接件提供的電聯接；以及圖6是在打開狀態時兩互補鄰接結構之間連結的立體圖，更清楚地示出了 所包含的機械和電聯接構件。
具體實施方式
以下參照圖l至6更詳細地描述根據本發明的鉸接臂三維測量裝置的結構。 圖1示出了標號為1的鉸接臂三維測量裝置，在該實例中是六軸線型。具 體地說，測量裝置1包括圓柱形基座3.0壓在頂上的支承臺2，圓柱形基座3.0
與第一旋轉臂3關聯。接著第一旋轉臂3的是兩個鉸接臂4和5、以及安裝在 叉形鉸接支承件6端部的測量傳感器7。第一臂3包括能夠圍繞中心軸線XI轉動的以鉸接端3.2終止的軸線XI的 管狀本體3.1。鉸接端3.2承載形成接著的臂4的一部分的樞轉叉4.3，該叉可 圍繞標以X2的軸線樞轉。臂4連接到樞轉叉4.3并包括具有鉸接端4.2的管 狀本體4.1，鉸接端4.2這里是叉的形式，且適于圍繞標以X3的臂4的中心軸 線轉動。叉4.2又裝有形成接著的臂5的一部分的鉸接端5.3。鉸接端5.3可圍 繞臂4的叉4.2的標以X4的軸線樞轉。與鉸接端5.3相關的最后的臂5又具 有管狀本體5.1和鉸接端5.2，該端能夠圍繞標以X5的所述臂的中心軸線旋轉。 最后，鉸接端5.2裝有以測量傳感器7終止的終止叉6。終止叉6和相關的測 量傳感器7安裝成圍繞臂5的鉸接端5.2的標以X6的軸線樞轉。因此，可以看出，存在六個鉸接軸線，標以X1、 X2、 X3、 X4、 X5和X6。 因此它也標以六軸線測量臂。但是本發明并不以任何方式限制該軸線的具體數 量線，且它同樣可能提供具有七個軸線或甚至更多的機器。通過整合在移動臂的相應部分中的相關角編碼器單獨測量圍繞六軸線的每 個的旋轉角度，這些編碼器在此標以C1、 C2、 C3、 C4、 C5和C6，與相應的 軸線X1、 X2、 X3、 X4、 X5和X6關聯。一般而言，上述測量裝置1的結構完全符合鉸接臂三維測量裝置的先前常 規實施例。根據本發明的一個特征方面，裝置1的臂4， 5中的至少一個包括設置在兩 臂段之間的中空管，其中之一接納測量所述臂圍繞縱向軸線X3、 X5的旋轉角 度的角編碼器。此外，在其每端，所述中空管具有一種鄰接結構，該結構與相 鄰臂段端部的鄰接結構互補，以確保獨立于相關的彼此抵靠的鄰接端的夾持狀 態而精確、穩定且可重復地在臂的軸線上對準，在所述鄰接端通過標以10的 可分離夾持裝置提供所述中空管和所述臂段之間的聯接，使得能夠在現場用另 一不同長度的中空管替換原來的中空管而不必總體再校準該裝置。具體地說，裝置的每個臂4和5均設有中空管，因此能夠在使用時最好地 利用這種可拆卸性提供的靈活性。但是，也可在預期的應用允許時僅在所述兩 個比之一臂上提供單個中空管。 因此，根據本發明的特征，臂4的管狀本體4.1包括設置在兩臂段之間的中空管4.11，兩臂段中一個接納測量圍繞縱向軸線X3旋轉角的角編碼器C3。 具體地說，臂段4.10形成叉4.3的整體部分，而另一臂段包括剛性地固定到叉 4.2且包含角編碼器C2的部分4.13、和能夠相對于部分4.13圍繞軸線X3轉 動的互補部分4.12，所述互補部分4.12聯接到中空管4.11。中空管4.11與一 端的臂段4.10之間，以及與另一端的4.12， 4.13之間的聯接通過標以IO的可 分離夾持裝置設置在鄰接端，夾持裝置具體制成鉸接環管的形式，下文中將參 照圖3和4更詳細地描述。 -同樣，臂5的管狀本體5.1包括設置在兩臂段之間的中空管5.11，其中一 個接納測量圍繞所述臂的縱向軸線X5旋轉角的角編碼器C5。具體地說，中 空管5.11插入在剛性地固定到臂5的鉸接端5.3的段5.10和連接到容納角編 碼器C5的部分5.13的部分5.12之間，并能夠相對于它們圍繞軸線X5旋轉。 這里同樣，中空管5.11和所述兩臂段之間的聯接通過可分離夾持裝置10設置 在鄰接端，夾持裝置在這里體現為與臂4的中空管4.11所使用的那些相同的 鉸接環管的形式。如圖2所示，當松開鉸接環管時，測量裝置的臂4和5采用緊湊的分開部 件的形式，因此方便裝載在運輸箱中。更重要的是，中空管4.11和5.11可僅根據中空管的長度標準從多個可用中 空管中選擇。操作員根據要進行的工作的類型，并因此根據所述測量空間的類 型進行該長度選擇。應當立即理解，這種結構具有使用靈活性的顯著優點，且 可能在實際測量地點，由操作員迅速松開所述兩鉸接環管以卸下現有的中空管 并用更好地適于所述測量類型的不同長度的另一中空管替換它。為了實現機械 聯接，以及如下文解釋的電聯接也是同樣，操作員只要將鉸接環管放回到位就 行了，而不需要進行整個測量裝置的再校準。通過用于互補鄰接結構的特定設 置，所有這些都成為可能能夠確保獨立于彼此抵靠的相應鄰接端的夾持狀態 的臂的軸線上的精確和穩定的對準。圖3和4示出了用于提供中空管和臂段鄰接端之間的機械聯接，并因此還 提供了電聯接的鉸接環管10。具體地說，每個鉸接環管IO包括由部件12鉸接在一起的兩個部件，每個 具有用于安裝在鄰接構件上的兩個上置半環11。鉸接杠桿13使環管10能夠打開或關閉。杠桿13以鉸接方式連接到彎曲鏈接件15，彎曲鏈接件15本身 在標號16處以永久方式連接到環管的部件之一上。相同杠桿13在標號14處 以可分開方式鏈接到環管IO的另一部件上以便能夠打開環管。每個完整環11 具有若干夾持舌狀物17，這里是四個，具有設置成稍微圓錐的面向內部的小 平面18。這些圓錐小平面18與互補的鄰接凸緣的圓錐外表面接觸。還應當發 現有用于在環管關閉位置接納杠桿13的凹座19，如圖4所示。接著是兩鄰接端的結構的更詳細說明， 一個形成中空管的一部分，另一個 形成相關臂段的一部分。在這些圖中，僅示出了中空管4.11的一端和關聯的 臂段的部分4.12的一端，應當理解不僅在中空管4.11的一端，也在與臂5關 聯的另一中空管5.11會發現相同的設置。在這方面，會發現，對每個中空管4.11或5.11在一端提供第一類型的鄰接 結構，而在其相對的另一端提供與第一類型互補的第二類型的鄰接結構是有利 的。盡管該設計并不是至關重要，但它能夠避免中空管的定位誤差，這樣的誤 差若不避免則會導致鄰接構造和/或關聯連接件出錯。如圖5和6所示，互補鄰接構造是陽和陰凸緣型。具體地說，陰凸緣20.11 設置在中空管4.U上，且陽凸緣20.12設置在臂段的部分14.2上，當然也能 提供相反的布置。陰凸緣20.11包括連接到圓柱形部分22.11并然后連接到新圓形環23.11的 圓形外部支承環21.11。在陽凸緣20.12上，有用于抵靠凸緣20.11的環21.11 支承接觸的圓形環21.12，且然后圓柱形陽部分22.12終止于環23.12。當兩鄰 接端沿著臂的共同軸線(這里是軸線X3)朝向彼此移動時，使得面向的環21.11 和21.22抵靠彼此支承，而同時通過相互配合的圓柱形表面22.11和22.12對 準臂的軸線X3。環23.11和23.12相鄰，但它們不是支承接觸。還提供有角指示(indexing)裝置，具體由一凸緣(這里是陽凸緣20.12) 承載的軸向指狀物26.12、和另一凸緣(這里是陰凸緣20.11)上形成的軸向孔 26.11組成。可通過擴大軸向孔26.11的尺寸來提供小量間隙以避免安裝和拆 卸時由于角度指針的卡住的危險。如下文中解釋的那樣，在重新安裝上新的中 空管4.11之后，只要圍繞臂的軸線(具體是軸線X3)作轉動這樣簡單的再校 準就足夠了。如圖5中更清楚地看到的那樣，陽凸緣20.11和陰凸緣20.12具有與所述鉸 接環管IO的面向圓錐小平面18接觸的圓錐外表面25.11， 25.12。能夠容易地 理解，夾持鉸接環管10用于實現與臂的軸線X3上非常精確對齊關聯的支承 環21.11和21.12之間的完美接觸。還應當觀察到，在陰凸緣20.11和陽凸緣 20.12上存在蓋杯31.11和31.12，杯的外徑基本上對應于鉸接環管10的直徑。 如從圖5中可見的那樣，在聯接位置，環管閉合時，在鄰接區域僅存在很小量 的額外厚度，且沒有外部污染劑滲透并能夠影響電連接元件的危險，如下文描 述的那樣。陰凸緣20.11和陽凸緣20.12還裝有當所述凸緣通過可分離夾持裝置10機 械聯接在一起時自動提供電聯接的互補連接件。具體地說，互補連接件包括多個匹配接觸片。因此，對于陽凸緣20.12，可 以看到板27.12，承載裝有柔性接觸片29.12的兩個連接件塊28.12。在另一鄰 接端，可以看到裝有平坦連接件28.11的板27.11，連接件28.11提供用于與匹 配的柔性接觸片29.12協配的平坦接觸片29.11。這里，每個凸緣20.11， 20.12設有限制于五個接觸片29.11， 29.12的組件， 該組件用于提供在此由導線35.11, 35.12組成的相關的通信總線的連接。具體 地說，使用的總線由五根導線(當然僅是示例)組成，兩根是電源線、兩根傳 輸數據、且一個傳輸事件。對每個連接組件提供用于識別使用的中空管的類型 的信號的另外的接觸片也是有利的。因此，關聯的六根導線在沒有機械鍵入裝 置時，提供操作員可立即覺察到的關于使用的中空管的類型，尤其是關于其長 度的精確指示。該附加信息用于避免中空管的錯誤安裝，使得這種錯誤安裝能 夠通過與該裝置關聯的控制計算機發出的訊息立即向操作員發出信號。對每個中空管提供內部地安裝并連接到相關通信總線的電子識別卡，從而 能夠確保正確的中空管已放置到位來獲得所要求的臂長也是有利的。因此，在 圖5中，可以看出中空管4.11的板27.11承載的組件，該組件包括連接到各平 坦接觸板29.11的連接件32.11、連接到連接件32.11的電子卡33.11、安裝到 電子卡33.11另一端的連接件34.11、和從所述連接件延伸的通信總線的六根 導線35.11。
最后，應當觀察到有與用于將板27.11緊固到關聯凸緣上的機械裝置關聯
的通道30.11。
在中空管的每次改變之后，且在重新開始操作之前，不需要再校準整個裝 置，因為裝置的其余部分已經在工廠對中空管的新長度進行了校準。因此操作 員需要執行的僅有的校準操作是與所述臂的編碼器關聯的校準。這種校準易于
執行且事實上時間花費很少。將傳感器7放入一提供的圓錐孔，并然后使臂圍 繞孔轉動，同時調節編碼器的偏差以得到盡可能恒定的三維的位置這就足夠 了。這等于不需使用任何特定工具而快速進行的純計算機調節，且當然它可在 測量現場進行。
因此這提供了模塊式設計的三維測量裝置，能夠快速且可重復地安裝或拆 下。操作員可在測試地點本身替換中空管而不需要進行裝置的任何整體再校 準，因為通過互補鄰接結構得到臂的軸線上精確、穩定且最重要可重復的對準。 當多個中空管長度可用時，尤其是較短長度和較長長度，本發明的測量裝置提 供所要求的測量精確度和測量空間的體積之間的最好匹配。
除了長度是模塊化之外，本發明的測量裝置的結構還提供了關于運輸該裝 置的顯著優點。可拆卸使這種裝置能夠裝載在小的運輸箱中，且對箱子發生沖 擊不會對拆卸狀態的機器產生影響。在本文中，應當發現拆卸狀態中的運輸不 會導致在箱子跌落情況下校準的任何損失，因為存儲在箱中的中空管是無法活 動的部件，因此不會受到任何影響。
最后，這種模塊化設計還提供了關于維護的主要優點，它能夠更換可能損 壞的分組件而保留測量裝置的其余部件。
本發明并不限于上述實施例，而是相反覆蓋使用再現以上指出的重要特征 的同等裝置。
權利要求
1.一種具有多個鉸接軸線的鉸接臂三維測量裝置，具有整合在所述臂中的多個角編碼器，所述角編碼器用于分別測量圍繞每個所述鉸接軸線的旋轉角度，其特征在于，所述裝置(1)的至少一個臂(4，5)包括插入在兩臂段之間的中空管(4.11，5.11)，兩臂段(4.13，5.13)之一接納測量圍繞所述臂的縱向軸線(X3，X5)的旋轉角度的角編碼器(C3，C5)，所述中空管在其每端具有相應的鄰接結構，該鄰接結構與相鄰臂段端部的鄰接結構互補以確保在所述臂的軸線上的對準，所述對準是精確、穩定且可重復的，且獨立于所述毗鄰端彼此抵靠的夾持狀態，由可拆下的夾持裝置(10)在所述毗鄰端提供的所述中空管和所述臂段之間的聯接，使所述中空管能夠在現場用不同長度的另一中空管替換，而不需要再校準整個裝置。
2. 如權利要求1所述的裝置，其特征在于，每個中空管(4.11， 5.11)在一 端具有第一類型的鄰接結構，且在其相對端具有與所述第一類型互補的第二類型的鄰接結構。
3. 如權利要求1或2所述的裝置，其特征在于，所述互補鄰接結構是具有 帶圓形接觸環(21.11， 21.12)的陰和陽凸緣(20.11， 20.12)的類型，且它們 包括角度指示裝置(26.11， 26.12)。
4. 如權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述角度指示裝置包括由一凸 緣承載的軸向指狀物(26.12)和形成在另一凸緣上的軸向孔(26.11)。
5. 如權利要求1和3所述的裝置，其特征在于，所述可拆下的夾持裝置由 裝在所述鄰接互補凸緣(20.11， 20.12)上的鉸接環管(10)構成。
6. 如權利要求5所述的裝置，其特征在于，每個鉸接環管(10)具有用于 與所述鄰接互補凸緣(20.11， 20.12)的圓錐外表面(25.11， 25.12)接觸的面 向圓錐小平面(18)。
7. 如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述陰和陽凸緣(20.11， 20.12) 的每一個裝備有蓋杯(31.11， 31.12)，所述蓋杯的外徑基本上對應于鉸接環 管(10)的直徑。
8. 如權利要求1至7中任一項所述的裝置，其特征在于，每個中空管(4.11， 5.11)在內部裝有連接于相關通信總線(35.11)的識別電子卡(33.11)。
9. 如權利要求3至8中任一項所述的裝置，其特征在于，所述陰和陽凸緣 (20.11， 20.12)還裝有用于在所述凸緣通過所述可拆下的夾持裝置(10)機械地聯接在一起時自動提供電子聯接的互補連接件(29.11， 29.12)。
10. 如權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述互補連接件包括多個匹配 接觸片(29.11， 29.12) d
11. 如權利要求IO所述的裝置，其特征在于，每個凸緣(20.11， 20.12)設 有限制為五個接觸片(29.11， 29.12)的組件。
12. 如權利要求11所述的裝置，其特征在于，每個連接組件包括能夠提供 識別使用的中空管(4.11， 5.11)的類型的信號附加接觸片。
全文摘要
本發明涉及一種鉸接臂三維測量裝置，具有多個鉸接軸線并具有整合在所述臂中的多個角編碼器，所述角編碼器用于分別測量圍繞每個所述鉸接軸線的旋轉角度。根據本發明，裝置(1)的至少一個臂(4，5)包括插入在兩臂段之間的中空管(4.11，5.11)，兩臂段之一接納測量圍繞所述臂的縱向軸線的旋轉角度的角編碼器，所述中空管在其每端具有相應的鄰接結構，該鄰接結構與相鄰臂段端部的鄰接結構互補以確保臂在軸線上的對準，所述對準是精確、穩定且可重復的，且獨立于毗鄰端彼此抵靠的夾持狀況，由可拆下的夾持裝置(10)在所述毗鄰端提供的所述中空管和所述臂段之間的聯接使中空管能夠在現場用不同長度的另一中空管替換，而不需要再校準整個裝置。
文檔編號G01B7/008GK101163939SQ200680013382
公開日2008年4月16日 申請日期2006年4月7日 優先權日2005年4月20日
發明者R·格蘭杰 申請人:羅莫公司
專業數控銑床產品供應商
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