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專利名稱：機載多角度多源數(shù)據(jù)的實時采集裝置及方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種高分辨率機載多角度圖像采集，特別是一種實時融合圖像數(shù)據(jù)和姿態(tài)測量POS(地理坐標參數(shù))數(shù)據(jù)的采集裝置及方法。
背景技術：
遙感對地觀測技術主要是通過獲取地球表面自然界目標的波譜特征信息，即對這些信息進行加工、處理，從而達到認識自然界的一項宏觀觀測技術。具體來說，主要分以下幾個階段(1)獲取光譜信息為主的單臺傳感器階段這個階段主要以定性為主，即以獲取地面圖像為主要目標，然而，用作定位的姿態(tài)測量裝置參數(shù)精度很低，即對獲取的圖像進行定位的精度很差。
(2)立體觀測方式為主的單臺傳感器階段同樣由于沒有高精度的位置和姿態(tài)參數(shù)的獲取能力，仍然需要依靠地面控制點，通過拍攝的地面圖像中查找這些控制點來對原始圖像進行定位，定位精度很低，人力消耗很大。
(3)高光譜分辨率、超多波段的單臺傳感器階段這類傳感器的定性能力有了很大的提高，但是，在定位能力上和第二個階段一樣。
(4)集成性傳感器系統(tǒng)階段由前3個階段可見要同時解決遙感的定性、定位、定量問題，僅靠獲取地面目標的光譜特征信息的單傳感器系統(tǒng)是不可能解決問題的。將定性、定位、定量緊密結合起來，集成成像裝置及高精度定位裝置的多傳感器系統(tǒng)成為了現(xiàn)階段對地觀測技術的主要發(fā)展目標。
多角度遙感是對地觀測技術的重要分支。傳統(tǒng)的單一方向遙感只能得到地面目標一個方向的投影信息，缺乏足夠多的信息來同時推斷一個像元的主要材料波譜和空間結構，從而使定量遙感非常困難。而多角度對地觀測通過對地面目標多個方向的觀測，使得目標的觀測信息得以豐富，從中能提取較單一方向的觀測更為詳細可靠的地面目標的三維空間結構參數(shù)，為定量遙感提供了新的途徑。它的依據(jù)主要是地物本身的二向性反射特征機理不同物體表面將入射的電磁波除本身已吸收以外向四面八方散射，形成散射通量不同的空間分布，反射的方向性是物體材料波譜特征和空間結構特征的函數(shù)。函數(shù)公式如下所示BRDF(Θi,Φi,Θr,Φr)=dL(Ωr)dE(Ωi)]]>Θi為天頂角，Φi為方位角，主要確定入射方向；Θr和Φr確定反射方向；Ωr和Ωi相應表示在反射和入射方向上的兩個非常小的立體角，dE(Ωi)表示在一個微分面積元dA之上，由于Ωi這個微分立體角內輻照度E(Ωi)的增量所引致的dA上輻亮度的增量；dL(Ωr)則表示由于增量dE(Ωi)引起的Ωr方向上的輻照度的增量。該公式給出了迄今為止二向性反射分布函數(shù)最完善的定義，從這個嚴格定義的BRDF，可以推演出不同情況之下常用的其它量，比如二向反射比等等。
而定位、定量問題除了取決于圖像的地面分辨率，更重要的是取決于外方位元素解算的精度。傳統(tǒng)的機載航空遙感解決外方位元素的方法一般是利用一定數(shù)量的地面控制點，采用空間三角加密的方法求外方位元素，由于需要地面控制點，野外工作量很大，成本很高，數(shù)據(jù)后處理的時間也很長。而用姿態(tài)測量POS系統(tǒng)可以直接獲取傳感器成像時刻的外方位元素，能夠大大減少地面控制點甚至不使用地面控制點而直接進行遙感圖像的地理定位。
因此，基于姿態(tài)測量POS的集成遙感系統(tǒng)，可以大大降低遙感圖像的處理成本，在滿足精度要求的前提下，增加了遙感的時效性。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的在于克服上述以往單一傳感器對地測量技術的不足，將多角度技術和姿態(tài)測量技術緊密相結合，提供一種應用于機載遙感方式的多角度多源數(shù)據(jù)的實時采集裝置及方法，它能定性、定量地同步提供高分辨率的地面目標多角度圖像以及與每一楨圖像嚴格對應的姿態(tài)測量POS數(shù)據(jù)，且把兩者有機地整合在一起，在現(xiàn)有的技術條件下最大程度地同時解決遙感定性、定位、定量問題。由于其在測量地物幾何信息、預測植被長勢等方面的優(yōu)勢，使這一種裝置有著很強的拓展性和很好的應用前景。
本發(fā)明的技術解決方案如下根據(jù)本發(fā)明一種機載多角度多源數(shù)據(jù)的實時采集裝置，主要由至少兩臺大面陣CCD相機、至少2塊基于CameraLink標準的圖像采集卡、主控制計算機系統(tǒng)，以及高精度姿態(tài)測量裝置POS(地理坐標參數(shù))系統(tǒng)所組成，其中CCD相機通過電纜和圖像采集卡MDR26接口一對一連接；采集卡固定于主控計算機底板PCI插槽內，主控計算機系統(tǒng)由ATX電源供電以提供采集卡工作必需的3.3V直流電壓；多源數(shù)據(jù)存儲介質大容量SCSI硬盤陣列安裝于主控計算機內部，直接通過專有68針的SCSI電纜和采集卡SCSI輸出端口連接，且每塊采集卡各自連接一組硬盤陣列，工作于Raid0模式下；姿態(tài)測量裝置POS系統(tǒng)輸出端RS232串口、輸入端事件觸發(fā)同軸電纜端口分別和主控制計算機串口和采集卡LVDS接口同步信號輸出針腳引線相連。
根據(jù)同一構思，用上述裝置進行機載多角度多源數(shù)據(jù)實時采集的方法，包括下列步驟①使CCD相機工作在外觸發(fā)模式之下；②任選一塊圖像采集卡作為主卡，其余作為副卡，由主卡采集卡集成的信號發(fā)生器作為CCD相機曝光、傳輸和姿態(tài)測量裝置POS事件數(shù)據(jù)采集記錄的唯一同步信號源，其由3M電纜包含的控制總線傳遞給CCD相機；③對同步電纜通過特定的交叉方式分別連接采集卡的同步連接端口；④用扁平SCSI電纜連接采集卡的包含外同步觸發(fā)信號的LVDS接口，且引出觸發(fā)脈沖線連接POS事件輸入端口；⑤把CCD相機采集的圖像分別傳輸至所連接的采集卡板載緩存之中，由采集卡統(tǒng)一的底層驅動引擎整合、分流，分別通過PCI總線和采集卡板載Ultra160控制端口傳送到顯存和SCSI硬盤陣列進行實時顯示和存儲；⑥將采集卡底層采集引擎通過單獨的線程和姿態(tài)測量POS系統(tǒng)通訊，通過設定相同的串口參數(shù)來獲取CCD相機曝光時刻的事件數(shù)據(jù)，并存儲于主控制計算機系統(tǒng)內存中，當采集完畢后，自動整合到SCSI硬盤陣列中，且由采集引擎控制使其和相關的圖像數(shù)據(jù)一一對應。
所述的多源數(shù)據(jù)實時采集過程如下a.同步脈沖下降沿觸發(fā)相機的電子快門，電子快門的下降沿清空CCD感光區(qū)域的電荷而后開始曝光，曝光完成即傳輸圖像，且置相機楨有效信號FVAL為高電平有效。
b.采集卡探測到FVAL有效，開始接收相機輸出圖像，且以相機行有效信號LVAL為每一行圖像傳輸?shù)拈_始標志，其為高電平則開始一行數(shù)據(jù)的傳輸，低電平則結束一行數(shù)據(jù)的傳輸，周而復始的交替直到FVAL信號重新變成低電平為止。
c.三臺采集卡同時接收一楨圖像后，統(tǒng)一的采集卡底層采集引擎將三幅圖像按上、中、下的排列方式統(tǒng)一整合，經(jīng)過圖像抽樣或不抽樣的方式傳輸?shù)街骺刂朴嬎銠C系統(tǒng)顯存進行顯示，同時按原有圖像格式各自存儲于所連接的SCSI硬盤陣列中去。
d.同步脈沖信號下降沿在觸發(fā)相機工作的同時觸發(fā)姿態(tài)測量裝置POS，使其按照相同的頻率向串口發(fā)送其內部記錄的事件數(shù)據(jù)，主控制計算機同步運行的工作在底層的讀串口線程此時便讀取串口的事件數(shù)據(jù)，并將其存儲于系統(tǒng)內存之中。
e.圖像采集完畢，采集卡底層驅動引擎自動將實時采集的POS事件數(shù)據(jù)整合到SCSI硬盤陣列中去，并保持和每一楨圖像嚴格的一一對應關系。
本發(fā)明的技術效果1.利用本發(fā)明裝置進行機載對地遙感試驗，將三臺CCD相機分別固定于包含三個不同對地指向的多角度平臺之上，獲取的多角度地物圖像質量很高，系統(tǒng)運行流暢。
2.采集圖像的同時獲取的POS事件數(shù)據(jù)包含的事件號與同步存儲于POS內部的經(jīng)過處理后產(chǎn)生的高精度姿態(tài)定位數(shù)據(jù)包含的事件號嚴格對應，且每一個事件號都有唯一的POS姿態(tài)定位數(shù)據(jù)對應。
3.存儲的每一楨圖像都有唯一的事件號對應，通過該事件號可以查找到唯一的姿態(tài)數(shù)據(jù)，即對每一楨圖像都實現(xiàn)了地理定位。


圖1是本發(fā)明機載多角度多源數(shù)據(jù)的實時采集裝置的結構示意圖。
圖2是本發(fā)明的多角度多源數(shù)據(jù)實時采集的數(shù)據(jù)流程圖。
具體實施例方式
根據(jù)圖1和圖2，提供一較好的實施例，即使用3只CCD相機，三臺圖像采集卡和三組硬盤陣列。這里要指出的是給出的實施例只是為了使能更易于了解本發(fā)明的結構特征和功能特點，而不是用來限制本發(fā)明的范圍。
先請參閱圖1。圖1是本發(fā)明機載多角度多源數(shù)據(jù)的實時采集裝置的結構示意圖，相機1主要包括CCD相機11、CCD相機12、CCD相機13，實現(xiàn)不同對地指向的多角度成像；固定于主控制計算機(PCI)2插槽內的圖像采集卡31、圖像采集卡32和圖像采集卡33分別通過3M電纜21、3M電纜22和3M電纜23與CCD相機11、CCD相機12和CCD相機13連接；三塊采集卡31、32、33板載的SCSI接口通過SCSI電纜41、SCSI電纜42、SCSI電纜43分別和同樣安裝在主控制計算機2內的硬盤陣列51、硬盤陣列52、硬盤陣列53連接，構成多源數(shù)據(jù)的存儲模塊；三塊采集卡31、32、33上的同步連接頭由兩兩交叉的采集卡同步交叉連接線連接；三塊采集卡31、32、33的LDVS接口由扁平電纜連接，其引出的事件觸發(fā)信號線連接姿態(tài)測量裝置POS計算機系統(tǒng)3的事件輸入端口；姿態(tài)測量裝置POS計算機系統(tǒng)3的串口由與主控制計算機2的串口根據(jù)RS232連接線20連接；主控制計算機2的視頻端口由專用視頻線30連接液晶顯示器4，作為整個發(fā)明裝置的實時圖像顯示和流程監(jiān)控的窗口。本發(fā)明裝置的工作過程如下A.CCD相機11-13所成的圖像經(jīng)由3M電纜21-23分別傳輸給圖像采集卡31-33。
B.圖像采集卡31-33分別將暫存于各自板載緩存中的圖像傳輸?shù)脚c其相連的硬盤陣列51-53進行存儲；同時統(tǒng)一的底層采集引擎將緩存中的圖像進行整合并通過主控制計算機(PCI)2總線傳輸給系統(tǒng)顯存，在液晶顯示器4上進行顯示。
C.姿態(tài)測量裝置POS計算機系統(tǒng)3將事件數(shù)據(jù)傳輸給主控制計算機2，主控制計算機2將事件數(shù)據(jù)存儲于系統(tǒng)內存中，在采集完成之后統(tǒng)一整合到硬盤陣列51-53中。
D.利用本發(fā)明機載多角度多源數(shù)據(jù)的實時采集系統(tǒng)對圖像數(shù)據(jù)和POS數(shù)據(jù)進行同步采集的方法，包括下列步驟設置CCD相機11-13工作在外觸發(fā)模式之下；對采集卡31-33任選一塊作為主卡，其余兩塊作為副卡，由主卡采集卡集成的信號發(fā)生器產(chǎn)生一定頻率、占空比的脈沖信號通過主卡LVDS接口TTLOUT0腳輸出，經(jīng)扁平電纜分別傳輸?shù)街骺ê蛢蓧K副卡的LVDS接口TTLIN0腳，作為三臺CCD相機11、12、13曝光、傳輸和姿態(tài)測量裝置POS事件數(shù)據(jù)采集記錄的唯一同步信號源，其由3M電纜21-23包含的控制總線傳遞給CCD相機11-13；把采集卡同步交叉連接線分別連接采集卡31-33的同步連接端口；將扁平SCSI電纜連接采集卡31-33的包含外同步觸發(fā)信號的LVDS接口，且引出觸發(fā)脈沖線10連接POS事件輸入端口；把CCD相機11-13采集的圖像分別傳輸至所連接的采集卡31-33板載緩存之中，由采集卡31、32、33統(tǒng)一的底層驅動引擎整合、分流，分別通過PCI總線和采集卡31、32、33板載Ultra160控制端口傳送到液晶顯示器4和硬盤陣列51-53進行實時顯示和存儲。
將采集卡31、32、33底層采集引擎通過單獨的線程和姿態(tài)測量裝置POS計算機系統(tǒng)3通訊，通過設定相同的串口參數(shù)來獲取CCD相機曝光時刻的事件數(shù)據(jù)，并存儲于主控制計算機系統(tǒng)2內存中，當采集完畢后，自動整合到硬盤陣列51-53中，且由采集引擎控制使其和相關的圖像數(shù)據(jù)一一對應。
本發(fā)明裝置多源數(shù)據(jù)采集的流程如圖2所示。主要由三部分組成1.數(shù)據(jù)采集記錄的同步系統(tǒng)運行時由應用程序驅動統(tǒng)一的控制命令，采集卡31-33通過Camera Link標準集成的控制總線向相機11-13傳遞外同步脈沖信號，其工作原理為當相機11-13捕獲到外同步信號的下降沿的同時觸發(fā)自身的電子快門，電子快門脈沖的下降沿清空CCD感光區(qū)域的電荷而后開始曝光，曝光時間的長短則由相機API命令事先設定好，曝光完成即開始傳輸圖像，且圖像的傳輸在嚴格的時序控制之下進行。底層驅動視三塊采集卡11-13為一個整體，嚴格的進行統(tǒng)一的操作由相機配置文件進行事先設定，底層著色引擎將分別存儲于3組硬盤陣列上但同時曝光的圖像整合在一起，按照上、中、下排列格式組合成一幀圖像進行顯示或導出，方便了后續(xù)圖像處理時對同時曝光的圖像的確認和查找。
2.POS數(shù)據(jù)的實時采集為了使采集的每一幀圖像都有唯一的POS數(shù)據(jù)對應，采用如下的協(xié)同方式工作(1)用專用串口線連接POS計算機PCS3串口COM1和主控計算機2串口COM1。
(2)引出采集卡LVDS接口TTLOUT0腳與POS事件觸發(fā)EVENT1接頭連接。
在POS這一端，采集卡TTLOUT0腳引出的相機外同步信號電平下降沿觸發(fā)與之連接的POS事件EVENT1，使其按照和相機外同步信號頻率一樣的頻率開始計數(shù)。同時我們設置PCS主控計算機串口，使其更新頻率與相機外同步信號一致，這是因為相機外同步信號頻率就等于圖像采集的速率，頻率一致就嚴格保證了他們之間的同步。串口的事件數(shù)據(jù)流設置為波特率9600，非極性，每字節(jié)有8bit且僅跟1位停止位。POS主控計算機3串口發(fā)出的數(shù)據(jù)格式為$EVT1，------.------，G，++++++++*##其中每個字符代表一個bit，$EVT1為事件標記頭，------.------表示當前時刻距離周日凌晨開始所經(jīng)歷的秒數(shù)，G代表格林威治時間，++++++++代表事件號，*##部分為校驗碼。
由于POS系統(tǒng)在IMU初始化且GPS接收到足夠多的衛(wèi)星使其狀態(tài)穩(wěn)定之后開始正常工作，記錄當前的GPS信息及姿態(tài)數(shù)據(jù)，存儲于PCS內部硬盤和插入的PCMCIA存儲卡中，而收到的事件信號驅使其向串口發(fā)送和存儲于PCS內部一樣的EVENT數(shù)據(jù)，且該事件數(shù)據(jù)和同步存儲與PCS內部的經(jīng)過處理的GPS信息和姿態(tài)信息唯一對應，即每一個事件數(shù)據(jù)都有唯一的GPS及姿態(tài)數(shù)據(jù)和其對應，所以，PCS串口發(fā)出的事件信息就和當前的POS各項數(shù)據(jù)嚴格保持同步。事后讀取存儲于硬盤陣列內和圖像一一對應的事件數(shù)據(jù)來對應記錄于PCS內部的GPS及姿態(tài)數(shù)據(jù)，從而確定每一幀圖像的GPS數(shù)據(jù)和飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)，從而做到圖像的地理定位。
在主控計算機2這一端，同樣設置和PCS一樣的串口參數(shù)。由應用程序驅動統(tǒng)一的控制命令，采集一幀圖像的同時訪問串口獲取當前的事件數(shù)據(jù)，并把獲取的事件數(shù)據(jù)存儲于內存中，在采集完成之后統(tǒng)一按照先后的順序整合到SCSI硬盤陣列中去，且和每一幀圖像一一對應。串口的訪問僅延遲在幾十毫秒，保證在下一幀圖像到來之前完成通訊過程，對圖像數(shù)據(jù)的匹配不造成任何影響，且能更好地和PCS發(fā)出的串口事件數(shù)據(jù)同步起來。
3.圖像數(shù)據(jù)的定位開啟兩個單獨的線程，一個記錄每一楨圖像的編號及該幀圖像對應的讀取的串口POS事件數(shù)據(jù)；另一個線程則負責記錄每一楨圖像采集時刻的計算機時間，精確到毫秒。
具體工作流程如下(1)定義存儲每一幀圖像對應的附加信息的內存字節(jié)；(2)記錄每一幀圖像的圖像編號；(3)記錄PCS發(fā)送過來的串口事件數(shù)據(jù)；(4)記錄當前圖像采集時刻，精確到毫秒；(5)采集完畢，采集卡核心驅動自動將底層動態(tài)鏈接庫記錄的相關數(shù)據(jù)整合到SCSI硬盤陣列中去。且嚴格保持一一對應。導出相關數(shù)據(jù)到主系統(tǒng)硬盤中，便于圖像數(shù)據(jù)和POS本身記錄的數(shù)據(jù)的匹配；(6)數(shù)據(jù)匹配定位的后處理。
權利要求
1.一種機載多角度多源數(shù)據(jù)的實時采集裝置，其特征在于，主要由至少二臺大面陣CCD相機、至少二塊基于CameraLink標準的圖像采集卡、主控制計算機系統(tǒng)，以及高精度姿態(tài)測量裝置POS系統(tǒng)所組成；其中CCD相機通過電纜和圖像采集卡MDR26接口一對一連接；主控計算機系統(tǒng)由ATX電源供電以提供采集卡工作必需的3.3V直流電壓；多源數(shù)據(jù)存儲介質為大容量SCSI硬盤陣列，直接通過專有68針的SCSI電纜和采集卡SCSI輸出端口連接，且每塊采集卡各自連接一組所述硬盤陣列，工作于Raid0模式下；姿態(tài)測量裝置POS系統(tǒng)輸出端RS232串口、輸入端事件觸發(fā)同軸電纜端口分別和主控制計算機串口和采集卡LVDS接口同步信號輸出針腳引線相連。
2.根據(jù)權利要求1所述的機載多角度多源數(shù)據(jù)的實時采集裝置，其特征在于，所述的采集卡固定于主控計算機底板PCI插槽內。
3.根據(jù)權利要求1所述的機載多角度多源數(shù)據(jù)的實時采集裝置，其特征在于，所述的CCD相機通過專用的3M電纜和圖像采集卡連接。
4.根據(jù)權利要求1所述的機載多角度多源數(shù)據(jù)的實時采集裝置，其特征在于，所述的硬盤陣列安裝于主控計算機內部。
5.一種按權利要求1所述裝置進行機載多角度多源數(shù)據(jù)實時采集的方法，包括下列步驟①使CCD相機工作在外觸發(fā)模式之下；②任選一塊圖像采集卡作為主卡，其余作為副卡，由主卡采集卡集成的信號發(fā)生器作為CCD相機曝光、傳輸和姿態(tài)測量裝置POS事件數(shù)據(jù)采集記錄的唯一同步信號源，其由3M電纜包含的控制總線傳遞給CCD相機；③對同步電纜通過特定的交叉方式分別連接采集卡的同步連接端口；④把扁平SCSI電纜連接采集卡的包含外同步觸發(fā)信號的LVDS接口，且引出觸發(fā)脈沖線連接POS事件輸入端口；⑤把CCD相機采集的圖像分別傳輸至所連接的采集卡板載緩存之中，由采集卡統(tǒng)一的底層驅動引擎整合、分流，分別通過PCI總線和采集卡板載Ultra160控制端口傳送到顯存和SCSI硬盤陣列進行實時顯示和存儲；⑥將采集卡底層采集引擎通過單獨的線程和姿態(tài)測量POS系統(tǒng)通訊，通過設定相同的串口參數(shù)來獲取CCD相機曝光時刻的事件數(shù)據(jù)，并存儲于主控制計算機系統(tǒng)內存中，當采集完畢后，自動整合到SCSI硬盤陣列中，且由采集引擎控制使其和相關的圖像數(shù)據(jù)一一對應。
6.根據(jù)權利要求5所述的進行機載多角度多源數(shù)據(jù)的實時采集方法，其特征在于，所述步驟①同步脈沖下降沿觸發(fā)相機的電子快門，電子快門的下降沿清空CCD感光區(qū)域的電荷而后開始曝光，曝光完成即傳輸圖像，且置相機楨有效信號FVAL為高電平有效。
7.根據(jù)權利要求5或6所述的進行機載多角度多源數(shù)據(jù)的實時采集方法，其特征在于，所述步驟②采集卡探測到FVAL有效，開始接收相機輸出圖像，且以相機行有效信號LVAL為每一行圖像傳輸?shù)拈_始標志，其為高電平則開始一行數(shù)據(jù)的傳輸，低電平則結束一行數(shù)據(jù)的傳輸，周而復始的交替直到FVAL信號重新變成低電平為止。
8.根據(jù)權利要求5所述的進行機載多角度多源數(shù)據(jù)的實時采集方法，其特征在于，所述步驟②采集卡同時接收一楨圖像后，統(tǒng)一的采集卡底層采集引擎將圖像排列統(tǒng)一整合，經(jīng)過圖像抽樣或不抽樣的方式傳輸?shù)街骺刂朴嬎銠C系統(tǒng)顯存進行顯示，同時按原有圖像格式各自存儲于所連接的SCSI硬盤陣列中。
全文摘要
一種機載多角度多源數(shù)據(jù)的實時采集裝置及方法，其裝置包括至少二臺大面陣相機和位于一主控計算機上的至少二塊與該二臺大面陣相機連接的圖像采集卡，每塊采集卡連接一組硬盤陣列；一姿態(tài)裝置POS系統(tǒng)與該主控計算機連接。該方法包括如下步驟大面陣相機工作在外觸發(fā)模式，POS系統(tǒng)與相機同步工作，分別采集圖像數(shù)據(jù)和POS事件數(shù)據(jù)。相機采集的圖像分別傳送至采集卡板載緩存之中，由采集卡統(tǒng)一的底層驅動引擎整合、分流，分別通過PCI總線傳送到顯存和通過板載SCSI控制器Ultra160接口傳送到硬盤陣列進行實時顯示和儲存；采集引擎與姿態(tài)測量POS系統(tǒng)通訊，POS系統(tǒng)獲取相機曝光時刻的POS事件數(shù)據(jù)也傳輸至主控計算機內存中，當采集完畢后自動整合到硬盤陣列中，由采集引擎控制使其和相關的圖像數(shù)據(jù)一一對應。
文檔編號G01S17/00GK1743870SQ20051002925
公開日2006年3月8日 申請日期2005年8月31日 優(yōu)先權日2005年8月31日
發(fā)明者錢志堅, 汪駿發(fā), 王建宇, 肖金才, 沈瓊穎, 楊勝科, 李寧 申請人:中國科學院上海技術物理研究所