專利名稱：一種陀螺儀標度因數和輸入軸失準角的精確解耦測試方法
技術領域：
本發明涉及一種陀螺儀標度因數和輸入軸失準角的精確解耦測試方法，屬于導航、制導與控制領域。
背景技術：
在慣性導航過程中，慣性器件所引起的誤差通常占整個制導誤差的70％以上，這就導致對慣性器件提出了越來越高的要求。通過提高加工工藝，可以提高慣性器件的精度，但是成本巨大，而且給批量生產帶來了很大困難。因此，人們更加關注慣性器件的測試、標定和補償技術，其中，慣導測試技術是在慣性導航技術基礎上發展起來的一門新興學科，它包括慣導測試設備、測試方法、數據處理技術三個方面。通過慣導測試技術，人們力求準確評定陀螺儀性能及精度，精確測試出有關參數，并通過誤差補償措施來提高慣性器件的精度。
在陀螺中，陀螺標度因數和陀螺輸入軸失準角正是提高精度需要測試的兩個非常關鍵的參數。標度因數K是指陀螺儀輸出電壓量V與輸入角速率ω的比值，通常把與陀螺儀安裝基準面垂直的軸叫做輸入基準軸IR，如圖1所示，通常把陀螺的敏感軸叫做輸入軸IA，當陀螺儀繞該軸旋轉時，將引起最大輸出電壓量；輸入軸失準角δ就是輸入軸IA與輸入基準軸IR之間的夾角。通常陀螺儀的軸規定為OZ軸與輸入基準軸IR重合，OX與OY在陀螺儀安裝平面內相互垂直，且三個軸的正方向滿足OX×OY＝IA的規定。
雖然目前對慣性器件(特別是陀螺)的測試方法，因所具備的測試條件不同而各異，但是，為了規范測試標準，業內人士通常參照IEEE陀螺的測試規范。在這些測試規范中，標度因數測試值由速率實驗求得，此時，陀螺輸入基準軸IR(與OZ軸重合)向上放置，與速率轉臺轉軸(TI軸)平行，如圖2所示；而求取陀螺輸入軸失準角測試值時，陀螺輸入軸(依然與OZ軸重合)水平放置，而與速率轉臺轉軸(TI軸)垂直，如圖3(TI軸)所示。由陀螺所涉及的力學和運動學原理可知，在如上所述的測試方法中，標度因數和輸入軸失準角的數據處理模型分別為(以單自由度陀螺為例)V＝V0+K·ω·cosδ (1)V′＝K·ω′·sinδT(2)式中V一測試標度因數時陀螺輸出軸的輸出電壓值，單位為V；V′一測試輸入軸失準角時陀螺輸出軸的輸出電壓值，單位為V；V0一陀螺輸出軸的常值漂移，單位為V；K一陀螺輸出軸的標度因數，單位為V/(°/S)；ω一測試標度因數時轉臺輸入角速度；ω′一測試輸入軸失準角時轉臺輸入角速度；δ一陀螺輸入軸失準角；δT一陀螺輸入軸失準角在當前測試平面內的投影，其中T＝x或y；由此可見，陀螺標度因數和陀螺輸入軸失準角這兩個參數是互相耦合的，稱K·cosδK·sinδ]]>為耦合系數，此系數為一個二維列向量，利用以上實驗方法中得到的實驗數據，無法在數據處理中將標度因數和輸入軸失準角分離。考慮到傳統的陀螺儀制作精密，價格昂貴，精度很高，失準角δ很小，上述測試標準中近似取cosδ≈1，sinδT≈δT(3)對傳統陀螺儀，引進的近似誤差不大，犧牲的導航精度較小，式(1)、(2)可簡化為V＝V0+K·ω (4)V′＝K·ω′·δT(5)實踐證明，上述測試方法，雖然帶來了近似誤差，但是在精度較高的慣性導航系統中，誤差值較小，在一定的應用環境和要求下，基本可以滿足要求。
但是，20世紀80年代以來，許多微小型、低成本、低精度慣性測量器件流行起來，尤其是隨著光電子技術和微米/納米技術的成功應用，MEMS技術、光電子技術與慣性技術結合，帶來了慣性技術的一次巨大變革，一時間，光纖陀螺儀、MEMS陀螺儀受到了極大的重視，它們體積小、重量輕、成本低、結構簡單、應用方便，具有極大的應用前途。但是，他們的輸入軸失準角都比較大，例如MEMS陀螺儀一般都是貼片封裝，應用時需要焊接到電路板上，配合其他電子元器件如電阻、電容等才能使用，電路板的安裝精度遠遠低于傳統陀螺儀的安裝精度，特別是，在手工焊接過程中，會對器件敏感軸的平行度和垂直度造成很大的誤差，有的甚至達到5°以上，因此MEMS陀螺儀的輸入軸失準角很大。目前，對于微小型、低成本、低精度陀螺儀的測試，報道比較少，還沒有一個統一和規范的測試方法，基本上還是參考應用了傳統陀螺儀的測試標準，式(3)產生了不容忽視近的似誤差值，對于提高陀螺儀的精度、后續的捷聯解算和組合導航都會帶來極大的誤差，所以，根據式(4)和式(5)表示的數據處理模型來測試陀螺儀，就顯得很不科學了，它存在以下缺點1、傳統陀螺儀的測試標準標定出的陀螺儀標度因數K不準確，測試出的陀螺儀的K實際上是K·cosδ，尤其是對于低精度的光纖陀螺儀、石英陀螺儀、微硅MEMS陀螺儀等，δ一般為幾度，甚至十幾度，cosδ帶來的誤差很大；2、傳統陀螺儀的測試標準標定出的陀螺儀輸入軸失準角的值δ不準確，δ在當前測試平面內的投影δT的計算涉及到K的值，而缺點1表明K值不準確，所以，δT的計算值也不準確；同時δT值的計算涉及到sinδT≈δT，會帶來近似誤差，特別是對于低精度的光纖陀螺儀、石英陀螺儀、微硅MEMS陀螺儀等，一般失準角δ很大，產生的誤差同樣會很大；3、傳統陀螺儀的測試標準中，需要分兩步分別標定K值和δ值，陀螺儀標定過程一般比較長，K值與δ值的測試在不同時間下進行，其測試環境如溫度、濕度、氣壓等的差異，也會影響實驗結果。
發明內容
本發明的技術解決問題克服傳統方法測試陀螺儀標度因數和輸入軸失準角的缺點，提供一種陀螺儀標度因數和輸入軸失準角的精確解耦測試方法，實現兩個參數的分離，并保證測試值的正確和精確，減少參數誤差對導航精度的影響。
本發明的技術解決方案為一種陀螺儀標度因數和輸入軸失準角的精確解耦測試方法，其特點在于(1)安裝陀螺儀，使陀螺儀安裝基準面與轉臺呈初始傾斜角θi，并使陀螺儀能相對于轉臺轉軸依次以不同角度θi固定在轉臺上時，保持OY軸與轉臺面平行，此狀態為安裝狀態一；(2)在所述的步驟(1)的初始θi角下，確定輸入角速率，依次測試并記錄轉臺轉動前靜止時、轉臺正轉時、停轉靜止時、轉臺反轉時、停轉靜止時陀螺儀輸出的平均值；(3)改變所述的步驟(1)的陀螺儀傾斜角θi值，重復上述步驟(2)的實驗；(4)依次分別改變陀螺儀的安裝狀態為狀態二，即將陀螺儀在其安裝平面內順時針旋轉180°、狀態三，即再順時針旋轉90°和狀態四，即再順時針旋轉180°后，重復上述步驟(1)-(3)的實驗；(5)對上述測得的數據處理，求出陀螺儀標度因數和輸入軸失準角的值。
上述步驟(5)中的數據處理所利用的參數模型，不含小角度近似誤差，聯合處理四個狀態的數據，消除夾具誤差，具體數據處理步驟如下所說的數據處理包括以下方法和步驟(1)收集上述四個安裝狀態下，每個陀螺儀傾斜角和輸入角速度對應的輸出數據；(2)在每個輸入角速率激勵下，用轉臺轉動時采集到的陀螺儀輸出數據平均值，減去角速度輸入前、后轉臺靜止時的輸出數據平均值，作為應用參數模型計算時陀螺儀的計算用輸出值；(3)根據建立陀螺儀輸入輸出關系模型，采用最小二乘法擬合出在各個傾斜角時，輸出電壓與輸入角速率之間的斜率表示；(4)建立關于各個陀螺儀傾斜角、耦合系數、斜率表示三者之間的線性矩陣模型，擬合出在整個實驗中的耦合系數值；(5)解耦計算，分離出標度因數和輸入軸失準角；(6)聯合四個狀態的計算結果，消除夾具誤差，計算出實際的參數值。
本發明的原理是陀螺儀標度因數K和輸入軸失準角δ之間關系式的嚴格滿足式(1)，由此可知標度因數K和輸入軸失準角δ相互耦合，由式(1)變換可推出K·cosδ＝(V-V0)/ω (6)如果人為的在輸入軸失準角δ的基礎上，再給陀螺儀施加一組不同的傾斜角θi，并在保持此傾斜角θi不變的情況下，給予角速度ωj激勵，可得K·cos(δ+θi)＝(Vij-V0i)/ωj(7)式(7)中等號右邊的值(Vij-V0i)/ωj可以由實驗數據處理得到，其中Vij為陀螺傾斜角為θi、轉臺角速度為ωj時，陀螺輸出軸的輸出電壓值，V0i=1JΣj=1JVij-KJΣj=1Jωij,]]>為對應陀螺儀傾斜角θi的擬合零位，此時，把對應的輸出電壓量Vij與輸入角速率ωj之間的斜率表示用字母“Ki”表示，則Ki為Ki=(Vij-V0i)/ωj]]>=K·cos(δ+θi)]]>=K·cosδ·cosθi-K·sinδ·sinθi---(8)]]>=[cosθi-sinθi]·K·cosδK·sinδ]]>其中，K·cosδK·sinδ]]>為陀螺儀標度因數K和輸入軸失準角δ之間的耦合系數，綜合所有施加傾斜角θi的情況，設有n個，得
cosθ1-sinθ1cosθ2-sinθ2MMcosθn-sinθn·K·cosδK·sinδ=K1K2MKn---(9)]]>令H=h11h12h12h22MMhn1hn2=cosθ1-sinθ1cosθ2-sinθ2MMcosθn-sinθn]]>X=x1x2=K·cosδK·sinδ]]>Z=K1K2MKn]]>則HX＝Z (10)以最小二乘法擬合得X＝(HTH)-1HTZ (11)至此，可以將標度因數K和輸入軸失準角δ解耦，確定K、δ的值δ=arctan(K·sinδK·cosδ)=arctan(x2x1)---(12)]]>K=(K·cosδ)2+(K·sinδ)2=x12+x22---(13)]]>以上所述，是標度因數K和輸入軸失準角δ兩個參數解耦的數學原理，也是設計實驗的理論基礎。
但是在實際應用中，如圖4所示，實驗前并不知道實際的輸入軸失準角δ相對于輸入基準軸偏向哪個方向，很難使陀螺儀傾斜角θi正好沿著輸入軸失準角δ的方向疊加。因此，在實際實驗中，在陀螺儀上任意選定一個坐標系，一般建議取陀螺儀的軸組成坐標系OZ軸與輸入基準軸IR重合，OX與OY在陀螺儀安裝平面內相互垂直，且三個軸的正方向滿足OX×OY＝IA。然后，如圖4所示，將陀螺儀輸入軸失準角δ投影到兩個垂直的坐標面XOZ，YOZ中，分別得到投影角δx和δy，由坐標系可以確定出兩個投影角δx和δy的方向，根據標度因數和輸入軸失準角的解耦原理，分別在兩個投影角δx和δy的方向上疊加陀螺儀傾斜角θi，可以分別將標度因數K和投影角δx、標度因數K和投影角δy解耦，最后根據兩個投影角δx和δy計算出陀螺儀輸入軸失準角δ；同時，為了有效消除夾具誤差，在測試出投影角后，都需要將陀螺儀旋轉180°重復測試，將兩次結果相加，即可消除夾具誤差。
所以，本發明中一般需要測試四個狀態，定義陀螺儀安裝基準面與轉臺面成某傾斜角，保持OY軸與轉臺面平行，為狀態一，將陀螺儀在其安裝平面內順時針旋轉180°為狀態二，然后再順時針旋轉90°為狀態三，再順時針旋轉180°為狀態四，設對應于第一、二、三、四狀態的標度因數分別為Kone、Ktwo、Kthree、Kfour輸入軸失準角為δone、δtwo、δthree、δfour，則最終計算陀螺儀標度因數K的值K=Kone+Ktwo+Kthree+Kfour4---(14)]]>計算陀螺儀輸入軸失準角δ的值如圖4所示，陀螺儀輸入軸失準角δ在XOZ平面中的投影為δx，在YOZ平面中的投影為δy，則δx=(δone+δtwo)2---(15)]]>δy=(δthree+δfour)2---(16)]]>則最終可得陀螺儀輸入軸失準角δ的值為δ=arctan((tanδx)2+(tanδy)2)---(17)]]>本發明與現有測試技術相比的優點在于(1)本發明應用的數據處理模型，沒有經過小角度近似，參數之間關系嚴格，不含近似誤差，避免了cosδ≈1，sinδ≈δ時帶來的誤差，測試出的參數精度很高。尤其適用于精度較低的陀螺儀，例如微小型、低成本硅微陀螺儀、石英陀螺儀、低精度光纖陀螺儀等。
(2)實驗利用陀螺儀的四個安裝狀態，可以有效的消除夾具定位誤差。
(3)本方法操作性強，可以在一個實驗中同時解耦計算出標度因數K和輸入軸失準角δ兩個參數，節省了實驗準備工作和準備時間，并保證了K值與δ值的測試環境如溫度、氣壓、濕度等相同。
圖1為本發明測試中陀螺儀各軸以及輸入軸失準角的規定示意圖；圖2為IEEE標準測試標度因數時陀螺儀的安裝示意圖；圖3為IEEE標準測試輸入軸失準角時陀螺儀的安裝示意圖；圖4為本發明測試標度因數和輸入軸失準角時陀螺儀的安裝示意圖；圖5為本發明測試流程圖。
具體實施例方式
本發明的具體實施方法，結合圖4、圖5詳細說明如下本測試方法包括轉臺實驗和數據處理兩部分。陀螺儀的軸規定為OZ軸與輸入基準軸IR重合，OX與OY在陀螺儀安裝平面內相互垂直，一般取OX與輸出軸平行，且三個軸的正方向滿足OX×OY＝IA的規定；本測試方法的轉臺實驗可以利用三軸轉臺，也可以利用單軸速率轉臺配合可提供傾斜角的設備，準備工作包括以下內容要求環境溫度在15～35℃內，并保持相對穩定，溫度變化不超過±2℃，相對濕度在20％～80％內，大氣壓力無異常；測試工作臺要求安裝在獨立的地基上，具備精確的地理緯度角，以及地理北向基準；基座振動的頻率和幅值、環境的磁場應符合所測試的規范的要求。陀螺儀安裝在測試轉臺上的夾具中，各項測試中的定位精度，由測試工作臺及安裝夾具的精度來保證。轉臺軸平行于地垂線，對準精度在若干角分之內，陀螺儀可以通過安裝夾具固定在轉臺上。如果所說的轉臺是單軸轉臺，則需要安裝夾具具有以下功能①能夠使陀螺儀在轉臺上固定，②能夠在相當大的范圍內，比如90°角內，調節相對于轉臺轉軸的夾角θi，③夾具能夠在陀螺儀安裝平面內旋轉90°角，重復其①、②兩步的功能；如果轉臺是雙軸或三軸轉臺，則只需要夾具將陀螺儀固定在轉臺上即可，傾斜角θi的調節由轉臺內框架實現。轉臺實驗的具體步驟如下(1)安裝陀螺儀，利用單軸轉臺和夾具或三軸轉臺，使陀螺儀安裝基準面與轉臺面成θi＝5°傾斜角，并使陀螺儀能相對于轉臺轉軸依次以不同角度θi固定在轉臺上，當θi變化時，保持OY軸與轉臺面平行，定義此狀態為狀態一；(2)設定采樣間隔時間及采樣次數，接通陀螺儀電源，預熱20分鐘，待陀螺儀工作狀態穩定后才能開始測試數據，在整個實驗過程中保持陀螺儀出于工作狀態，直到實驗結束后才能斷電；(3)選取θi的值，θi一般應大于5°小于75°，當θi較小時，取的θi應該密一些，即θi間隔小一些，當θi較大時，取的θi應該疏一些，即θi間隔大一些，通常取9個θi的值；(4)計算陀螺儀可承受的最大輸入角速度ωmax＝ωm/cosθi，其中ωm為陀螺儀的量程范圍。在負的最大輸入角速度(-ωmax)到正的最大輸入角速度(+ωmax)之間選取輸入角速率ωj，一般在速度較低的時候，選取的密一些，在速度較高的時候，選取的疏一些，在正轉、反轉方向輸入角速率范圍內，分別一般選用不少于11個角速率檔，包括陀螺儀可承受的最大輸入角速率；(5)轉臺轉動前，測試轉臺靜止時陀螺儀輸出的平均值；轉臺正轉，測試并記錄陀螺儀輸出，停轉，測試靜止時輸出的平均值；轉臺反轉，測試并記錄陀螺儀輸出，停轉，測試靜止時輸出的平均值。轉臺輸入角速率按從小到大的順序改變；(6)求出測試每個輸入角速度開始前和結束后，轉臺靜止時陀螺儀輸出的平均值，并從對應此輸入角速度的陀螺儀實測輸出平均值中剔除，作為數據處理時應用的陀螺儀輸出值并保存；(7)改變θi的值，重復步驟4到步驟8；
(8)將陀螺儀在其安裝平面內順時針旋轉180°，并使陀螺儀能相對于轉臺轉軸依次以不同角度θi固定在轉臺上，同時保持OX軸與轉臺面平行，定義此狀態為狀態二，重復步驟4到步驟9；(9)將陀螺儀在其安裝平面內順時針旋轉90°，并使陀螺儀能相對于轉臺轉軸依次以不同角度θi固定在轉臺上，同時保持OY軸與轉臺面平行，定義此狀態為狀態三，重復步驟4到步驟9；(10)將陀螺儀在其安裝平面內順時針旋轉180°，并使陀螺儀能相對于轉臺轉軸依次以不同角度θi固定在轉臺上，同時保持OX軸與轉臺面平行，定義此狀態為狀態四，重復步驟4到步驟9；(11)進行數據處理，根據記錄的陀螺儀的不同傾斜角θi、輸出電壓量Vij與輸入角速率ωj精確解算出陀螺儀標度因數K和輸入軸失準角δ的值。
數據采集后利用計算機實現數據處理算法的具體實施方法，結合圖4、圖5，詳細說明數據處理的步驟如下(1)收集對應于第一狀態的數據；(2)收集對應于當前狀態第一個傾斜角θi的數據包；(3)計算出當前傾斜角θi下第j個輸入角速率ωij時陀螺儀輸出的平均值 Vij‾=1nΣP=1nVjP---(18)]]>式中Vjp——陀螺儀第P個輸出值；n——采樣次數。
(4)把測試開始時陀螺儀輸出的平均值，和測試結束時陀螺儀輸出的平均值相加取平均，確定出轉臺靜止時，陀螺儀輸出的平均值Vr‾=12(Vs‾+Ve‾)---(19)]]>式中 ——轉臺靜止時，陀螺儀輸出的平均值；
——轉臺轉動之前靜止時，陀螺儀輸出的平均值； ——轉臺轉動之后靜止時，陀螺儀輸出的平均值；(5)用輸出的平均值，減去轉臺靜止時陀螺儀輸出的平均值，計算出陀螺儀在傾斜角θi下，敏感第j個輸入角速率ωij時的輸出值vij；Vij=Vij‾--Vr‾--(20)]]>式中 ——為第j個輸入角速率ωj時陀螺儀的輸出值(6)建立的陀螺儀輸入輸出關系模型如下Vij＝Ki·ωij+V0i(21)式中Ki——傾斜角θi對應的輸出電壓與輸入角速度的斜率表示V0i——對應陀螺儀傾斜角θi的擬合零位用最小二乘法擬合出在當前傾斜角θi下，對應的輸出電壓量Vij與輸入角速率ωij之間的的斜率表示Ki，即比值大小。用最小二乘法求Ki、V0i得Ki=Σj=1Jωij·Vij-1JΣj=1Jωij·Σj=1JVijΣj=1Jωij2-1J(Σj=1Jωij)2---(22)]]>V0i=1JΣj=1JVij-KJΣj=1Jωij---(23)]]>式中J——輸入角速率個數(7)收集對應于其他傾斜角θi的數據包，重復步驟3到步驟6，用最小二乘法擬合出在每一個傾斜角θi，對應的輸出電壓量Vij與輸入角速率ωj之間的的斜率表示Ki；(8)認為陀螺儀本身真實的標度因數K和輸入軸失準角δ的值穩定不變，根據推導計算公式ki＝k·cosδ·cosθi-k·sinδ·sinθi，由步驟7得出的各個斜率表示Ki，建立關于利用各個傾斜角θi的三角函數對[cosθi-sinθi]組成的矩陣H=h11h12h12h22MMhn1hn2=cosθ1-sinθ1cosθ2-sinθ2MMcosθn-sinθn`]]>標度因數與輸入軸失準角耦合系數X=x1x2=K·cosδK·sinδ`]]>斜率表示組成的矩陣Z=K1K2MKn]]>三者之間的線性矩陣模型，用最小二乘法擬合出在整個實驗過程中表現出來的X=x1x2=K·cosδK·sinδ]]>的穩定值；(9)由K·cosδK·sinδ]]>的值，解方程計算出對應于第一狀態的標度因數Kone和輸入軸失準角δone的值；(10)收集狀態二的數據，重復步驟2到步驟9，解方程計算出對應于第一狀態的標度因數Ktwo和輸入軸失準角δtwo的值；(11)收集狀態三的數據，重復步驟2到步驟9，解方程計算出對應于第一狀態的標度因數Kthree和輸入軸失準角δthree的值；(12)收集狀態四的數據，重復步驟2到步驟9，解方程計算出對應于第一狀態的標度因數Kfour和輸入軸失準角δfour的值；(13)計算陀螺儀標度因數K的值K=Kone+Ktwo+Kthree+Kfour4---(14)]]>(14)計算陀螺儀輸入軸失準角δ的值如圖4所示，陀螺儀輸入軸失準角δ在XOZ平面中的投影為δx，在YOZ平面中的投影為δy，則δx=(δone+δtwo)2---(15)]]>δy=(δthree+δfour)2---(16)]]>
則最終得陀螺儀輸入軸失準角δ的值為δ=arctan((tanδx)2+(tanδy)2)---(17)]]>
權利要求
1.一種陀螺儀標度因數和輸入軸失準角的精確解耦測試方法，其特征在于(1)安裝陀螺儀，使陀螺儀安裝基準面與轉臺呈初始傾斜角θi，并使陀螺儀能相對于轉臺轉軸依次以不同角度θi固定在轉臺上時，保持OY軸與轉臺面平行，此狀態為安裝狀態一；(2)在所述的步驟(1)的初始θi角下，確定輸入角速率，依次測試并記錄轉臺轉動前靜止時、轉臺正轉時、停轉靜止時、轉臺反轉時、停轉靜止時陀螺儀輸出的平均值；(3)改變所述的步驟(1)的陀螺儀傾斜角θi值，重復上述步驟(2)的實驗；(4)依次分別改變陀螺儀的安裝狀態為狀態二，即將陀螺儀在其安裝平面內順時針旋轉180°、狀態三，即再順時針旋轉90°和狀態四，即再順時針旋轉180°后，重復上述步驟(1)-(3)的實驗；(5)對上述測得的數據處理，求出陀螺儀標度因數和輸入軸失準角的值。
2.根據權利要求1所述的陀螺儀標度因數和輸入軸失準角的精確解耦測試方法，其特征在于所述步驟(5)中的數據處理所利用的參數模型，不含小角度近似誤差，聯合處理四個狀態的數據，可以消除夾具誤差，數據處理具體包括如下步驟(1)收集上述四個安裝狀態下，每個陀螺儀傾斜角和輸入角速度對應的輸出數據；(2)在每個輸入角速率激勵下，用轉臺轉動時采集到的陀螺儀輸出數據平均值，減去角速度輸入前、后轉臺靜止時的輸出數據平均值，作為應用參數模型計算時陀螺儀的計算用輸出值；(3)根據建立陀螺儀輸入輸出關系模型，采用最小二乘法擬合出在各個傾斜角時，輸出電壓與輸入角速率之間的斜率表示；(4)建立關于各個陀螺儀傾斜角、耦合系數、斜率表示三者之間的線性矩陣模型，擬合出在整個實驗中的耦合系數值；(5)解耦計算，分離出標度因數和輸入軸失準角；(6)聯合四個狀態的計算結果，消除夾具誤差，計算出實際的參數值。
3.根據權利要求1所述的一種陀螺儀標度因數和輸入軸失準角的精確解耦測試方法，其特征在于所述的陀螺儀傾斜固定方法為利用斜面夾具，使陀螺儀傾斜并固定在單軸轉臺上轉動；或將陀螺儀固定在三軸轉臺上，然后利用三軸轉臺內框架使陀螺儀傾斜并圍繞三軸轉臺外框架轉軸轉動。
全文摘要
一種陀螺儀標度因數和輸入軸失準角的精確解耦測試方法，首先安裝陀螺儀在狀態一，即保持陀螺儀OY軸與轉臺面平行并調節OZ軸與轉臺軸成夾角θ
文檔編號G01C21/18GK1821721SQ200610011560
公開日2006年8月23日 申請日期2006年3月27日 優先權日2006年3月27日
發明者房建成, 張海鵬, 盛蔚, 劉百奇, 全偉, 曹娟娟 申請人:北京航空航天大學
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