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專利名稱：一種移動定位服務方法
技術領域：
本發(fā)明涉及移動定位服務方法，尤其涉及綜合利用GPS技術、慣性導航技術以及無線通信技術提供定位服務的方法。
背景技術：
作為無線通信系統(tǒng)的特色業(yè)務之一，定位服務作為移動增值業(yè)務的一個亮點受到業(yè)界的普遍關注。目前，北美、歐洲和亞太地區(qū)的主要移動運營高都已開通了移動定位業(yè)務。移動定位服務大致分為以下幾種類型。公共安全業(yè)務主要是為撥打緊急呼叫電話的用戶定位，以方便公共安全部門為其提供迅速、準確的救援服務。此類業(yè)務的主要代表是美國的移動911緊急呼叫服務。跟蹤業(yè)務提供對人員、車輛等可移動目標的跟蹤服務，允許用戶定期或按需要查詢目標的位置。具體的應用有兒童和老人監(jiān)護、寵物追蹤、車輛防盜、物流及出租車隊調(diào)度
與管理等。基于位置的個性化信息服務為用戶提供與其當前所處位置相關的綜合信息服務，例如為旅游者提供當?shù)氐慕煌顩r、天氣預報、旅游指南等分類信息，幫助其查找附近的酒店、停車場、娛樂場所等。導航服務為用戶提供由當前位置到目的地的引導服務，例如針對旅行者的路線規(guī)劃服務和行程中的引導服務(提供轉(zhuǎn)向提示、到達通知等)。所有這些移動定位服務都是基于定位技術實現(xiàn)的，目前在移動定位服務中應用的定位技術主要有以下幾種基于網(wǎng)絡的源小區(qū)(COO)定位技術，即基于Cell ID的定位技術，它由網(wǎng)絡側(cè)獲取用戶當前所在的基站Cell信息以獲取用戶當前位置，其精度取決于移動基站的分布及覆蓋范圍的大小；基于到達時間(TOA)或到達時間差(TDOA)原理的三角測量技術，如CDMA網(wǎng)絡中使用的AFLT (Advanced Forward Link Trilateration)定位技術，在定位操作時，手機/終端同時監(jiān)聽多個基站的導頻信息，利用碼片時延來確定到附近基站的距離，最后用三角定位法算出具體位置；基于星基無線導航系統(tǒng)的輔助GPS(A-GPS)技術。傳統(tǒng)GPS技術由于過于依賴終端性能，即將衛(wèi)星掃描、捕獲、偽距信號接收及定位運算等工作集于終端一身，從而造成定位靈敏度低及終端耗電量大等方面缺陷。A-GPS將終端的位置計算工作簡化，由網(wǎng)絡側(cè)的定位服務器與終端相互配合完成定位工作，將衛(wèi)星掃描及定位運算等最為繁重的工作從終端一側(cè)轉(zhuǎn)移到網(wǎng)絡一側(cè)的定位服務器完成。提高了終端的定位精度、靈敏度和冷啟動速度、降低終端耗電。具體地，A-GPS技術利用一個由多個高靈敏度GPS接收機組成的廣域GPS衛(wèi)星參考網(wǎng)絡，負責全天候監(jiān)測覆蓋區(qū)域上空所有GPS衛(wèi)星的星歷數(shù)據(jù)、多普勒頻移等定位所需信息，動態(tài)刷新存儲于定位平臺中的GPS衛(wèi)星數(shù)據(jù)庫(衛(wèi)星數(shù)據(jù)與地理位置對應關系)。 終端只有在需要定位時才通過無線網(wǎng)絡向定位平臺通報大概位置(屬于哪個基站)，然后
5通過定位平臺獲得GPS衛(wèi)星信息，從而大大縮短衛(wèi)星捕獲時間，大幅度降低耗電。借助定位服務器強大的運算能力，可以采用復雜的定位算法以降低接收信號弱等不利因素的影響從而提高定位精度和靈敏度；GPSONE技術是美國高通公司為基于位置的移動服務開發(fā)的定位技術。它將無線輔助A-GPS和AFLT三角定位法兩種定位技術有機結(jié)合，在GPS衛(wèi)星信號和無線網(wǎng)絡信號都無法單獨完成定位的情形下，GPSONE系統(tǒng)會組合這兩種信息源，只要有一顆衛(wèi)星和一個小區(qū)站點就可以完成定位，解決了傳統(tǒng)GPS無法解決的問題，實現(xiàn)較高精度、高可用性和快速定位，改善了室內(nèi)定位效果。在這兩種定位技術均無法使用的環(huán)境中，GPSONE會自動切換到 Cell ID扇區(qū)定位方式，確保定位成功率。此外，近年還出現(xiàn)一些利用短距離無線技術和三角測量技術實現(xiàn)的定位方案 RTLS^ WiFi定位系統(tǒng)、ZigBee定位系統(tǒng)等，他們工作機理都是通過部署多臺定位基站，然后待定位的終端通過測量臨近基站的信號強度并通過定位算法模型計算出位置坐標，這些技術方案只能用于小范圍特別是室內(nèi)區(qū)域的定位而且精度不高，適用場合有限。對于公共安全、定位跟蹤、導航等服務，基于CELL ID和基站無線測量的定位技術雖然成功率高但是精度遠遠不能滿足業(yè)務要求，因此這類服務大多采用基于GPS的定位技術，如A-GPS或GPSONE。不過在實際應用中GPS技術的可用性存在很大問題，比如在城市環(huán)境GPS信號會受到很多高樓的阻擋、定位終端周圍建筑對GPS信號的反射會引起測量誤差、 許多需要定位服務的位置無法收到GPS信號(如城市高架下的道路、地下停車場、車站碼頭等室內(nèi)環(huán)境等等)。為解決上述問題，近年來一些新技術被引入定位服務領域，如常見的車輛導航系統(tǒng)就采用GPS接收器加上航位推算(Dead-Reckoning)設備共同完成導航功能， 常見的航位推算設備如陀螺儀、加速度儀、電子指南針以及車輪轉(zhuǎn)動信號等，它們能測量車輛在相對短的時間內(nèi)的位置變化，而GPS接收器能夠在確定的誤差范圍內(nèi)測量車輛的絕對位置。二者具有天然的互補性航位推算設備能夠平均掉GPS接收器短時間內(nèi)的誤差，GPS 接收器能夠在長時間內(nèi)對航位推算設備進行校準。用于航空航天領域的傳統(tǒng)航位推算設備精度高但是體積龐大且價格昂貴，并不適用于一般的民用車輛導航。隨著近十幾年來微機電系統(tǒng)(MEMS)工藝的進步，采用MEMS工藝的微陀螺儀、微加速儀器件的性能得到了迅速的提高，MEMS器件以其體積小、成本低、外圍電路簡單等優(yōu)點為導航定位系統(tǒng)的設計提供了新的選擇。除了 GPS接收器和航位推算設備，車載導航儀還裝載有一個數(shù)字化的交通道路數(shù)據(jù)庫——數(shù)字地圖。利用數(shù)字地圖的信息和測量數(shù)據(jù)通過地圖匹配能夠很好地確定待導航車輛的位置。設計良好的導航儀能夠很好的整合來自GPS接收器和航位推算設備的測量數(shù)據(jù)，從而進一步做出很好的地圖匹配。為了很好整合這些測量數(shù)據(jù)以達到滿意的導航效果， 業(yè)界常常采用卡爾曼濾波器(Kalman filter)來平衡當前測量和歷史測量數(shù)據(jù)，以線性、無偏、最小方差為原則實現(xiàn)最優(yōu)估計，盡可能減少系統(tǒng)噪聲從而提高定位精度和可用性。美國專利US20080091351提出一種利用MEMS器件構(gòu)成的慣性系統(tǒng)調(diào)整汽車GPS 導航精度的方法和系統(tǒng)。系統(tǒng)中集成了由MEMS器件構(gòu)成的慣性測量單元IMU、GPS接收機單元和Kalman濾波單元，在GPS接收機因為多經(jīng)信號影響導致定位精度下降時，該專利提出的方法能夠利用IMU測量數(shù)據(jù)改善系統(tǒng)的導航精度。不過該專利提供的方法和系統(tǒng)適用于車載導航應用，并不滿足公共安全領域應用時的微型化、隱蔽性和低功耗要求。美國專利US20080143596提出一種利用MEMS器件測試手機三維移動速度進而為
6GPS定位計算提供輔助信息，這樣在GPS信號不夠理想無法捕獲足夠GPS衛(wèi)星信號時仍然可以實現(xiàn)手機定位。但是該專利并未涉及具體的基于位置信息的定位服務以及滿足定位服務需求所涉及的技術解決方案。綜上所述，移動定位技術經(jīng)過近年來的不斷發(fā)展取得顯著進步，但是要滿足優(yōu)質(zhì)移動定位服務的要求，尤其是對于一些諸如人員定位跟蹤、敏感或危險物品的定位追蹤等公共安全領域的應用，目前市場提供所技術和產(chǎn)品尚有以下不足現(xiàn)有的定位產(chǎn)品尺寸較大且沒有考慮隱蔽性設計，難以滿足上述應用的小型化、 微型化和隱蔽性需求；現(xiàn)有的定位產(chǎn)品在低功耗設計上沒有進行特別設計，難以滿足上述應用中采用電池供電時的低功耗需求；現(xiàn)有的定位產(chǎn)品和服務局限于獲取定位信息、通報定位信息或結(jié)合地理信息系統(tǒng) (GIS)和電子地圖提供簡單的歷史軌跡記錄功能，缺少跟蹤預警、利用后臺系統(tǒng)對大量定位終端的統(tǒng)一管理、利用后臺系統(tǒng)的歷史冗余信息提高定位精度和成功率等增值服務功能。因此，市場需要一種能夠提供可靠的定位信息并基于定位信息提供增值服務的移動定位服務方法，并且其中的定位終端要滿足低功耗、小型化和隱蔽性需求。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提出一種提供定位服務的方法，包括以下步驟a)定位管理平臺經(jīng)由通信網(wǎng)絡連接至少一個定位終端LE和至少一個定位信標 LIU ；b)定位管理平臺接收定位終端LE上報的定位測量信息，經(jīng)過信息融合處理并結(jié)合數(shù)據(jù)庫中的LE歷史軌跡信息確定LE當前的位置和相關航跡；c)定位管理平臺接收定位信標LIU上報的LE探測信息，利用該信息校正相關LE 的航跡。所述方法進一步包括定位管理平臺經(jīng)由通信網(wǎng)絡連接經(jīng)授權(quán)的第三方定位服務商LBS和定位服務用戶LUE，向LBS和LUE發(fā)布位置服務信息，所述位置服務信息包括LE即時位置信息、位置觸發(fā)的告警和航跡。所述通信網(wǎng)絡指能夠提供廣域覆蓋的移動通信網(wǎng)絡、有線寬帶網(wǎng)絡、無線寬帶網(wǎng)絡或者它們的組合，所述移動通信網(wǎng)絡包括GSM網(wǎng)絡、GPRS網(wǎng)絡、EDGE網(wǎng)絡、CDMA2000 Ix 網(wǎng)絡、CDMA2000 EVDO網(wǎng)絡、W⑶MA網(wǎng)絡、TD-S⑶MA網(wǎng)絡以及基于上述移動網(wǎng)絡的演進網(wǎng)絡。所述LE包括GPS單元、無線傳感單元、慣性測量單元IMU、無線通信單元和主控單元。所述LIU包括無線傳感單元、通信單元和主控單元。而定位管理平臺則包括信息采集發(fā)布單元、數(shù)據(jù)庫單元、數(shù)據(jù)處理單元和管理單元。所述LE根據(jù)定位策略定時觸發(fā)定位測量和結(jié)果上報，定位測量包括GPS測量、慣性導航測量和無線網(wǎng)絡參數(shù)測量。定位策略包括LE需定時測量和上報的定位參數(shù)、定時測量和上報的時間間隔；所述時間間隔是和LE即時運動速度相關的一個動態(tài)變化量，其變化規(guī)律是速度越高時間間隔越小；定位策略由定位管理平臺根據(jù)LE申請的定位業(yè)務類別、LE 的常規(guī)運動模式和LE的運算能力預先確定并通過下發(fā)參數(shù)配置于LE中。在兩次定位測量和結(jié)果上報期間LE進入休眠狀態(tài)并關斷外圍電路電源。
定位管理平臺通過下述步驟處理LE上報的定位測量信息1)定位信息采集單元接收來自LE的定時上報消息，提取其中的定位信息，包括 GPS定位測量信息、IMU測量信息和無線網(wǎng)絡參數(shù)； 2)數(shù)據(jù)處理單元首先對定位信息進行預處理，包括計算GPS定位數(shù)據(jù)置信度C_L， 根據(jù)IMU測量數(shù)據(jù)計算出本次上報數(shù)據(jù)中所包含的各采樣時刻的LE即時速度矢量和航向， 根據(jù)上報信息中包含的無線網(wǎng)絡參數(shù)確定LE當前的服務基站和相鄰基站；3)根據(jù)第2)步預處理所得數(shù)據(jù)，進行定位信息融合處理，獲得可靠的LE位置坐標。其中的無線網(wǎng)絡參數(shù)包括偽隨機碼相位偏置系數(shù)、導頻激活集、導頻候選集和導頻相鄰集數(shù)據(jù)；根據(jù)這些無線網(wǎng)絡參數(shù)通過檢索數(shù)據(jù)庫中預先存儲的無線網(wǎng)絡規(guī)劃信息確定LE當前的服務基站和相鄰基站；然后結(jié)合數(shù)字地圖估計LE的大致位置，作為LE定位的輔助信息。GPS定位數(shù)據(jù)置信度C_L通過下式計算
權(quán)利要求
1.一種提供定位服務的方法，其特征在于，所述方法包括A)定位管理平臺經(jīng)由通信網(wǎng)絡連接至少一個定位終端LE和至少一個定位信標LIU；B)定位管理平臺接收定位終端LE上報的定位測量信息，經(jīng)過信息融合處理并結(jié)合數(shù)據(jù)庫中的LE歷史軌跡信息確定LE當前的位置和相關航跡；C)定位管理平臺接收定位信標LIU上報的LE探測信息，利用該信息校正相關LE的航跡。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括定位管理平臺經(jīng)由通信網(wǎng)絡連接經(jīng)授權(quán)的第三方定位服務商LBS和定位服務用戶LUE，向LBS和LUE發(fā)布位置服務信息，所述位置服務信息包括LE即時位置信息、位置觸發(fā)的告警和航跡。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通信網(wǎng)絡指能夠提供廣域覆蓋的移動通信網(wǎng)絡、有線寬帶網(wǎng)絡、無線寬帶網(wǎng)絡或者它們的組合，所述移動通信網(wǎng)絡包括GSM 網(wǎng)絡、GPRS 網(wǎng)絡、EDGE 網(wǎng)絡、CDMA20001x 網(wǎng)絡、CDMA2000 EVDO 網(wǎng)絡、WCDMA 網(wǎng)絡、TD-SCDMA 網(wǎng)絡以及基于上述移動網(wǎng)絡的演進網(wǎng)絡。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述LE包括GPS單元，負責接收GPS信號并解碼輸出定位結(jié)果至主控單元；無線傳感單元，采用短距離無線通信技術，利用RFID標簽或者配置成精簡功能設備 RFD的ZigBee模塊存儲LE的身份識別號ID-1 ；慣性測量單元IMU,負責實時測量LE在三個坐標軸向的加速度和角速度，據(jù)此計算出 LE的運動姿態(tài)、航向和航速并上報主控單元；無線通信單元，負責接入通信網(wǎng)絡與定位管理平臺建立通信連接，根據(jù)主控單元的控制指令上報無線網(wǎng)絡參數(shù)，對于CDMA網(wǎng)絡所述無線網(wǎng)絡參數(shù)包括偽隨機碼相位偏置系數(shù)、 導頻激活集、導頻候選集和導頻相鄰集；主控單元通過控制和數(shù)據(jù)接口連接其他功能單元，完成各單元的初始化、參數(shù)配置、工作狀態(tài)監(jiān)測控制，處理GPS單元、IMU單元上報的測量結(jié)果并通過無線通信單元上報定位管理平臺，同時通過無線通信單元接收并響應定位管理平臺的管理指令。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述LIU預先配置并存儲唯一識別號ID-2，用于和定位管理平臺交互消息時標識自己的身份，LIU進一步包括無線傳感單元，采用RFID或ZigBee短距離無線通信技術，配置成RFID讀取器或配置成ZigBee全功能設備FFD，其探測范圍可通過調(diào)節(jié)其無線發(fā)射功率和配套天線來調(diào)整；負責自動探測進入其探測范圍的LE并自動讀取LE識別號且報告主控單元；通信單元，負責通過有線或無線的方式接入通信網(wǎng)絡，進而和定位管理平臺建立通信連接；主控單元，通過控制和數(shù)據(jù)接口連接無線傳感單元和通信單元，完成各單元的初始化、 參數(shù)配置、工作狀態(tài)監(jiān)測控制，接收無線傳感單元報告的LE探測結(jié)果并通過通信單元上報定位管理平臺，同時通過通信單元接收并響應定位管理平臺的指令。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述定位管理平臺采用分布式、 模塊化的架構(gòu)，由一臺服務器或多臺服務器群組構(gòu)成；其中包括信息采集發(fā)布單元，負責基于TCP/IP協(xié)議或短信SMS完成定位管理平臺和LE、LIU、LUE 以及LBS之間的通信，完成它們之間交互消息的封裝與拆封；負責從LE的上報消息中提取LE識別號、定位測量信息并轉(zhuǎn)交給數(shù)據(jù)處理單元，從LIU上報的消息中提取LE的識別號、 LE信息識別時間和LIU識別號信息并轉(zhuǎn)交數(shù)據(jù)處理單元；負責按照管理單元的指令向授權(quán) LBS和LUE發(fā)布LE定位服務信息；數(shù)據(jù)庫單元，是多種邏輯數(shù)據(jù)庫的綜合，包括終端管理數(shù)據(jù)庫TM_DB、用戶管理數(shù)據(jù)庫 CM_DB及業(yè)務數(shù)據(jù)庫TF_DB ；TM_DB存儲的終端管理數(shù)據(jù)包括所有LE的識別號、LE的常規(guī)運動模式和當前運動模式、LE當前的姿態(tài)、LE的定位服務類別、LE配置的定位測量能力，以及LIU的識別號、LIU部署位置的坐標信息、LIU識別LE的距離；CM_DB存儲的用戶管理數(shù)據(jù)包括LUE和LBS的識別號、鑒權(quán)認證信息、授權(quán)服務類別和等級；TF_DB存儲的業(yè)務數(shù)據(jù)包括開展業(yè)務地區(qū)的數(shù)字地圖、地物地貌信息、移動基站規(guī)劃信息、LE歷次上報的定位測量信息、LE歷史位置信息、LIU歷次上報的LE識別信息；數(shù)據(jù)處理單元，負責處理信息采集單元轉(zhuǎn)交的LE定位測量數(shù)據(jù)，結(jié)合數(shù)據(jù)庫單元記錄的該LE歷史運動軌跡、前一時刻運動模式和運動姿態(tài)以及LE所在區(qū)域的地理信息系統(tǒng)，確定該LE當前位置坐標、當前運動模式和運動姿態(tài)并記錄結(jié)果；同時負責處理信息采集單元轉(zhuǎn)交的LIU上報信息，查詢數(shù)據(jù)庫中該LIU的關聯(lián)信息并結(jié)合這些信息及時校正LE當前位置坐標；管理單元，負責管理所有LE、LIU的注冊、接入認證、工作狀態(tài)監(jiān)測統(tǒng)計、升級維護以及關聯(lián)屬性數(shù)據(jù)的更新，還負責管理LBS和LUE的業(yè)務開通、業(yè)務變更和業(yè)務使用記錄。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，所述LE進行的定位測量包括 GPS測量、慣性導航測量和無線網(wǎng)絡參數(shù)測量；所述定位測量和結(jié)果上報根據(jù)定位策略定時觸發(fā)，所述定位策略由定位管理平臺根據(jù)LE申請的定位業(yè)務類別、LE的常規(guī)運動模式和 LE的運算能力預先確定并通過下發(fā)參數(shù)配置于LE中，定位策略包括LE需定時測量和上報的定位參數(shù)、定時測量和上報的時間間隔；所述時間間隔是和LE即時運動速度相關的一個動態(tài)變化量，其變化規(guī)律是速度越高時間間隔越小；在兩次定位測量和結(jié)果上報期間LE進入休眠狀態(tài)并關斷外圍電路電源。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項所述的方法，其特征在于，所述定位管理平臺通過下述步驟處理LE上報的定位測量信息1)定位信息采集單元接收來自LE的定時上報消息，提取其中的定位信息，包括GPS定位測量信息、IMU測量信息和無線網(wǎng)絡參數(shù)；2)數(shù)據(jù)處理單元首先對定位信息進行預處理，包括計算GPS定位數(shù)據(jù)置信度C_L，根據(jù) IMU測量數(shù)據(jù)計算出本次上報數(shù)據(jù)中所包含的各采樣時刻的LE即時速度矢量和航向，根據(jù)上報信息中包含的無線網(wǎng)絡參數(shù)確定LE當前的服務基站和相鄰基站；3)根據(jù)第2)步預處理所得數(shù)據(jù)，進行定位信息融合處理，獲得可靠的LE位置坐標。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述定位管理平臺處理LE上報的定位測量信息第2)步驟中的GPS定位數(shù)據(jù)置信度C_L通過下式計算
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述定位管理平臺處理LE上報的定位測量信息第3)步驟中的定位信息融合處理包括(a)由卡爾曼(Kalman)濾波單元對GPS定位測量數(shù)據(jù)進行最優(yōu)估計；(b)航位推算(Dead-Reckoning)單元使用IMU測量數(shù)據(jù)進行航位推算；(c)信息融合單元對(a)、(b)的結(jié)果進行信息融合處理當GPS定位信息置信度C_L < C_L0時，舍棄GPS定位信息，直接采用航位推算結(jié)果作為LE的定位結(jié)果，同時啟動航位推算導航計時器T，當T > TO時，發(fā)出系統(tǒng)告警；否則對a)、b)輸出信息進行Kalman濾波處理，獲得LE位置信息最優(yōu)估計；所述CJjci和TO為定位管理平臺預先設定的門限值，并且可根據(jù)相應定位服務對精度的要求和實際使用效果隨時修改；(d)使用LE周圍區(qū)域的數(shù)字地圖校正LE的位置坐標和航跡；(e)將LE的定位結(jié)果送到航位推算單元進行反饋校正，鉗制航位推算隨著時間積累的系統(tǒng)誤差；更新定位管理平臺數(shù)據(jù)庫單元記錄的LE歷史運動速度、航跡和姿態(tài)數(shù)據(jù)。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述定位管理平臺處理LE上報的定位測量信息第1)步驟中的無線網(wǎng)絡參數(shù)包括偽隨機碼相位偏置系數(shù)、導頻激活集、導頻候選集和導頻相鄰集數(shù)據(jù)；根據(jù)這些無線網(wǎng)絡參數(shù)通過檢索數(shù)據(jù)庫中預先存儲的無線網(wǎng)絡規(guī)劃信息確定LE當前的服務基站和相鄰基站；然后結(jié)合數(shù)字地圖估計LE的大致位置，作為LE 定位的輔助信息。
12.根據(jù)權(quán)利要求1-11任一項所述的方法，其特征在于，所述定位管理平臺通過下述步驟處理LIU上報的LE探測信息A)收到來自LIU的LE探測消息后根據(jù)LIU上報的LE識別號ID-I觸發(fā)進入相關LE的定位更新流程；B)根據(jù)LIU的識別號ID-2檢索數(shù)據(jù)庫調(diào)出該LIU的屬性數(shù)據(jù)，包括部署位置，能夠有效探測LE的距離和無線傳感單元天線方向性參數(shù)；C)根據(jù)LIU上報的LE無線傳感單元信號強度和LIU無線傳感單元天線方向性參數(shù)計算LE對于該LIU的相對方位，然后通過LIU部署位置信息得出LE在被LIU探測到的時刻 ts時的位置；D)檢索數(shù)據(jù)庫調(diào)出該LE最近的運動軌跡數(shù)據(jù)，對LIU上報的探測時間ts時刻的LE位置進行校正，并重新基于IMU歷史數(shù)據(jù)通過航位推算更新ts時刻之后直到當前的LE航跡， 將校正和計算結(jié)果更新至數(shù)據(jù)庫。
全文摘要
本發(fā)明提供一種定位服務方法，首先定位管理平臺通過通信網(wǎng)絡連接多個LE和LIU，其中LE具備定位測量、無線傳感和通信功能，LIU具備無線傳感和通信功能；LE定時將定位測量數(shù)據(jù)上報定位管理平臺，由管理平臺通過信息融合技術獲得LE位置的最優(yōu)估計；當LE接近至LIU無線傳感單元探測范圍時可被自動識別，其中的識別號ID-1被LIU自動讀取并上報給定位管理平臺，管理平臺據(jù)此校正對應LE的位置數(shù)據(jù)。應用本發(fā)明方法，可大大簡化LE的數(shù)據(jù)處理，降低其功耗，有利于開展多種定位增值服務，特別有利于開展那些對LE有低功耗、隱蔽性要求的定位服務。
文檔編號G01S5/02GK102223596SQ20101014777
公開日2011年10月19日 申請日期2010年4月15日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月15日
發(fā)明者胡樂樂 申請人:上海啟電信息科技有限公司