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一種高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人的制作方法

時間:2023-10-25    作者: 管理員

一種高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人,包括三層支架、若干夾緊機構、攀爬伸縮機構、絕緣子帶電檢測裝置、絕緣子清掃機構。夾緊機構、絕緣子帶電檢測裝置和絕緣子清掃機構均設置于支架上,支架通過攀爬伸縮機構連接。本發(fā)明可沿著絕緣子串攀爬,并對絕緣子進行自動清掃和檢測。本發(fā)明結構緊湊,功能全面,爬行穩(wěn)定,上串操作簡單,最多短接三片絕緣子,適用于水平和懸垂絕緣子串帶電清掃及檢測。
【專利說明】一種高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人
[0001]

【技術領域】
[0002]本發(fā)明涉及一種絕緣子串清掃機器人,特別是可用來完成高壓輸電線路懸式絕緣子串檢測與污物清掃工作,以代替人工作業(yè)的一種高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人。

【背景技術】
[0003]絕緣子由于置身戶外,彌漫于空氣中的工業(yè)污穢和自然污穢易沉積在絕緣子表面形成污穢層,大大降低絕緣瓷瓶的絕緣耐受能力。在潮濕天氣情況下,臟污的絕緣子易發(fā)生閃絡放電(即污閃),造成停電事故,給安全供電帶來威脅。
[0004]清掃陶瓷及玻璃絕緣子的積污是輸電線路檢修維護的主要工作之一。目前,絕緣子清掃均采用的是“逢停必掃”的人工清掃作業(yè)方法,即在輸電線路停電檢修期間由人工登塔高空作業(yè)完成的。這種清掃作業(yè)方法,不僅作業(yè)環(huán)境危險、惡劣,清掃任務繁重,停電時間短、清掃質量難以得到保證,而且“逢停必掃”的針對性差,消耗了大量人力和物力。對于超高壓和特高壓輸電線路,由于絕緣子串長、絕緣子串數(shù)量多,使得清掃任務更加繁重,又由于協(xié)調停電難度大,往往不能按期清掃而造成絕緣子表面積污嚴重。
[0005]此外,由于長期處于惡劣環(huán)境下,絕緣子出現(xiàn)故障老化的幾率很大,這無疑加重了對電網(wǎng)安全的威脅。目前在線檢測不良絕緣子還需要操作人員爬上桿塔,逐個檢測桿塔上的絕緣子,勞動強度大且作業(yè)危險。
[0006]中國專利CN1695908A公開了一種高壓線路懸垂絕緣子清掃機器人爬行機構,包括支撐架、具有夾爪的旋轉臂和具有夾爪的固定臂以及使固定臂沿支撐架作直線運動的升降機構;支撐架上設有使旋轉臂旋轉的旋轉機構,旋轉臂與旋轉機構中的旋轉軸聯(lián)接,旋轉臂和固定臂上的夾爪分別由活動手指和固定手指組成,旋轉臂和固定臂上分別設有使活動手指旋轉的旋轉機構。綜合分析,此專利主要存在以下缺點:關節(jié)過多,工作效率不高;避讓時尤其是在雙串絕緣子串上工作的情況下,空間不足,容易發(fā)生干涉。且此專利并未考慮清掃機構及檢測機構的配置。
[0007]中國專利CA101769971A公開了一種絕緣子檢測機器人,包括第一履帶輪、箱體、第二履帶輪、變距伸縮機構及探頭驅動機頭,箱體上安裝有變距伸縮機構,第一、二履帶輪上分別連接有第一、二行程傳感器;箱體的下方設有探頭驅動機構。綜合分析,此專利主要存在以下缺點:只能沿水平雙串絕緣子串行走,無法應用在懸垂或單串絕緣子串上。此專利沒有配備清掃裝置。
[0008]中國專利CN203018352U公開了一種絕緣子串智能清掃機器人系統(tǒng),包括支架,為約束角度大于180度的半包圍結構,且含有曲張部;導向部件;驅動機構;清掃機構;以及控制裝置,輸出連接所述驅動機構以及所述電機,以控制驅動機構的停靠和所述電機的動作。該機器人可以在帶電狀態(tài)下通過一對驅動輪攀爬臂和配套清掃機構的交替動作完成對絕緣子的清掃。綜合分析,此專利的缺點主要在于:只采用單側攀爬機構,實際操作中攀爬比較困難;清掃時由于沒有夾持機構,機器人的穩(wěn)定性較差;由于環(huán)臂需要打開和閉合,安裝到絕緣子串上較困難;采用驅動輪攀爬臂交替接觸絕緣子裙部,會對絕緣子瓷裙部的涂料涂層造成一定磨損;由于安全性的要求,對控制算法的要求很高。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明主要是解決現(xiàn)有技術所存在的關節(jié)過多,工作效率不高;避讓時尤其是在雙串絕緣子串上工作的情況下,空間不足,容易發(fā)生干涉的技術問題;提供了一種結構緊湊,兼具絕緣子檢測及清掃功能,對輸電線路具有很高的實用性;爬行時最多短接三片絕緣子,安全性能好;重量分布合理,提高了機器人的運動穩(wěn)定性的高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人。
[0010]本發(fā)明其次是解決現(xiàn)有技術所存在的只能沿水平雙串絕緣子串行走,無法應用在懸垂或單串絕緣子串上的技術問題;提供了一種適應性良好,不僅適用于水平絕緣子串,也適用于懸垂絕緣子串的高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人。
[0011]本發(fā)明最后是解決現(xiàn)有技術所存在的只采用單側攀爬機構,實際操作中攀爬比較困難;清掃時由于沒有夾持機構,機器人的穩(wěn)定性較差;由于環(huán)臂需要打開和閉合,安裝到絕緣子串上較困難;采用驅動輪攀爬臂交替接觸絕緣子裙部,會對絕緣子瓷裙部的涂料涂層造成一定磨損;由于安全性的要求,對控制算法的要求很高的技術問題;提供了一種安全性高,夾爪夾緊時利用了連桿的死點,減小了掉電夾爪松開的危險;上下串操作簡單,采用半包圍結構,無需人工鎖緊;檢測可靠,檢測探針由舵機驅動,與鋼帽直接接觸,檢測數(shù)據(jù)及時存儲的高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人。
[0012]本發(fā)明的上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的:
一種高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人,其特征在于,包括三層支架,分別是上層支架、中層支架以及下層支架;所述上層支架和下層支架周向均設有若干用于清掃時夾緊絕緣子裙部的夾緊機構,所述夾緊機構通過夾緊驅動機構能夠伸縮后夾緊絕緣子裙部;所述中層支架上設有用于清掃絕緣子的絕緣子清掃機構;所述中層支架和下層支架通過固定桿連接固定;上層支架和中層支架通過輔助攀爬伸縮機構連接,攀爬伸縮機構的一端固定在下層支架上,另一端固定在上層支架上,所述上層支架能夠在攀爬伸縮機構的驅動下并同時在輔助攀爬伸縮機構的導向下作上下往復運動;
所述絕緣子清掃機構包括一個清掃齒盤;中層支架上周向均勻設有若干導向輪組,每個導向輪組包括一個大導向輪和一個小導向輪,大導向輪設置在靠近中層支架的外側邊緣;所述小導向輪設置在靠近中層支架的內(nèi)側邊緣;清掃齒盤設置在大導向輪和一個小導向輪之間并能在清掃齒盤驅動機構的驅動下沿導向輪組周向旋轉;所述清掃齒盤上固定有至少一個清掃組件;所述清掃組件包括一個設有刷毛的清掃滾筒,并能夠在一個清掃驅動機構的驅動下旋轉;所述清掃驅動機構通過清掃舵機連桿連接在一個清掃轉向舵機組件上并能在清掃轉向舵機組件的驅動下周向旋轉;
所述上層支架和中層支架還分別設有一個絕緣子帶電檢測裝置,該絕緣子帶電檢測裝置包括一個檢測探針,所述檢測探針通過能夠在一個檢測舵機驅動下周向旋轉;所述檢測舵機通過檢測舵機基座分別固定在上層支架和中層支架;與檢測探針連接用于處理檢測探針檢測數(shù)據(jù)的檢測箱固定在上層支架; 以及一個給上述驅動機構供電并且固定在下層支架的電池,和固定在下層支架用于控制上述驅動機構的控制箱。
[0013]在上述的一種高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人,所述夾緊機構包括一個夾爪以及夾爪舵機,夾爪舵機通過舵機墊塊固定在下層支架上,所述夾爪上設有一個與絕緣子裙部邊緣相適應的U形槽;夾爪頂端通過一個相互鉸接的雙連桿與夾爪舵機連接,底端固定一個導向桿,該導向桿設置在舵機墊塊底端的導向槽內(nèi)。
[0014]在上述的一種高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人,所述清掃齒盤驅動機構包括一個清掃齒盤驅動電機,所述清掃齒盤驅動電機通過電機基座固定在下層支架上,清掃齒盤驅動電機輸出軸通過電機聯(lián)軸器與錐齒輪配接,錐齒輪軸一端與錐齒輪哨合,另一端安裝清掃齒盤驅動小齒輪,所述清掃齒盤驅動小齒輪還與清掃齒盤的外齒嚙合從而帶動清掃齒盤旋轉。
[0015]在上述的一種高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人,所述清掃轉向舵機組件包括一個清掃舵機,所述清掃舵機通過清掃舵機連桿與清掃驅動機構連接,所述清掃驅動機構包括與清掃舵機連桿連接的旋轉上基臺,旋轉上基臺上固定有清掃電機短套筒以及套在清掃電機短套筒上的清掃電機長套筒,清掃直流電機設置在清掃電機短套筒和清掃電機長套筒內(nèi);所述清掃直流電機輸出軸與清掃滾筒中心軸配接,清掃滾筒一端開口且套在清掃電機長套筒上,清掃滾筒內(nèi)徑大于清掃電機長套筒外徑且之間固定有滾動軸承。
[0016]在上述的一種高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人,所述輔助攀爬伸縮機構包括一個中空導向桿,中空導向桿一端固定在上層支架上,導向桿一端穿過中層支架固定在下層支架上,導向桿另一端插入中空導向桿另一端并能在中空導向桿內(nèi)上下往復運動。
[0017]在上述的一種高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人,所述攀爬伸縮機構包括固定在下層支架的絲桿電機固定座和絲桿外套筒;絲桿電機固定座上固定有絲桿驅動電機套筒,絲桿驅動電機固定在絲桿驅動電機套筒內(nèi)且輸出軸與絲桿配接,絲桿螺母的一端固定在上層支架且與絲桿配合。
[0018]因此,本發(fā)明具有如下優(yōu)點:1.結構緊湊,兼具絕緣子檢測及清掃功能,對輸電線路具有很高的實用性;爬行時最多短接三片絕緣子,安全性能好;重量分布合理,提高了機器人的運動穩(wěn)定性;2.適應性良好,不僅適用于水平絕緣子串,也適用于懸垂絕緣子串;
3.運動速度快,采用上下夾爪交替夾持的方式行走,運動速度較快,且對絕緣子裙部的防污閃涂料涂層磨損較小;4.安全性高,夾爪夾緊時利用了連桿的死點,減小了掉電夾爪松開的危險;5.上下串操作簡單,采用半包圍結構,無需人工鎖緊;6.檢測可靠,檢測探針由舵機驅動,與鋼帽直接接觸,檢測數(shù)據(jù)及時存儲。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1是本發(fā)明的立體結構示意圖。
[0020]圖2是攀爬伸縮機構工作示意圖(伸長時)。
[0021]圖3是攀爬伸縮機構工作示意圖(縮回時)。
[0022]圖4是絕緣子清掃機構示意圖。
[0023]圖5是支架與絕緣子應滿足的尺寸簡圖。
[0024]圖6是本發(fā)明安裝到絕緣子串上的俯視圖。
[0025]圖7是夾爪的工作示意圖。
[0026]圖8是檢測探針的工作示意圖。
[0027]圖9是清掃裝置的工作流程示意圖。
[0028]圖10是本發(fā)明的整體工作過程示意圖(第一步準備狀態(tài))。
[0029]圖11是本發(fā)明的整體工作過程示意圖(第二步上層支架伸長后夾緊裙部)。
[0030]圖12是本發(fā)明的整體工作過程示意圖(第三步清掃狀態(tài))。
[0031]圖13是本發(fā)明的整體工作過程示意圖(第四步旋轉清掃狀態(tài))。
[0032]圖14是本發(fā)明的整體工作過程示意圖(第五步支架縮回后夾緊裙部后向下移動)。

【具體實施方式】
[0033]下面通過實施例,并結合附圖,對本發(fā)明的技術方案作進一步具體的說明。圖中,圖中:1夾爪,2夾爪連桿,3下層支架,4舵機墊塊,5夾爪舵機,6小導向輪,7中層支架,8大導向輪,9控制箱,10刷毛,11清掃滾筒,12清掃電機短套筒,13旋轉上基臺,14輔助攀爬伸縮機構,15上層支架,16檢測箱,17檢測舵機基座,18檢測舵機,19檢測探針,20絲桿螺母,21清掃齒盤,22絲桿外套筒,23清掃舵機基座,24清掃舵機,25清掃舵機連桿,26電池,27清掃齒盤驅動電機,28電機基座,29電機聯(lián)軸器,30錐齒輪,31錐齒輪軸,32清掃齒盤驅動小齒輪,33絲桿,34絲桿螺母,35絲桿驅動電機,36絲桿電機固定座,37清掃直流電機,38清掃電機長套筒,39滾動軸承,40清掃電機聯(lián)軸器,41旋轉銷軸,42旋轉下基臺。
[0034]實施例:
一、首先介紹一下本發(fā)明的機械結構:
如圖1所示,高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人,包括三層支架,分別是上層支架、中層支架以及下層支架;上層支架和下層支架周向均設有若干用于清掃時夾緊絕緣子裙部的夾緊機構,夾緊機構通過夾緊驅動機構能夠伸縮后夾緊絕緣子裙部;中層支架上設有用于清掃絕緣子的絕緣子清掃機構;中層支架和下層支架通過固定桿連接固定;上層支架和中層支架通過輔助攀爬伸縮機構連接,攀爬伸縮機構的一端固定在下層支架上,另一端固定在上層支架上,上層支架能夠在攀爬伸縮機構的驅動下并同時在輔助攀爬伸縮機構的導向下作上下往復運動。
[0035]如圖5所示,機器人的支架缺口處的最小距離s應大于絕緣子裙部的最大直徑d,保證機器人能夠順利安裝到絕緣子串上。如圖6所示,機器人安裝到絕緣子串上時,所有夾爪處于縮回狀態(tài),清掃臂處于展開狀態(tài),這里的清掃臂是指包括清掃直流電機、清掃滾筒子裝配體,即:清掃轉向舵機組件。
[0036]夾緊機構為兩組夾爪,布置在上層和下層支架上,每組有三個夾爪,沿支架的周向布置。如圖7所示,夾爪舵機5通過連桿2帶動夾爪I在支架的U型槽內(nèi)做直線運動,從而夾緊或松開絕緣子裙部。夾爪也可以用絲桿螺母機構驅動。
[0037]如圖2和圖3所示,攀爬伸縮機構中,絲桿驅動電機35帶動絲桿33正轉,絲桿螺母20上升,從而帶動機器人的上層支架15上升;絲桿驅動電機35反轉,絲桿螺母20下降,縮回絲桿外套筒22,帶動機器人的上層支架15下降。
[0038]檢測舵機18通過檢測舵機基座17固定在支架上層和中層。如圖8所示,以布置在中層支架的檢測裝置為例,檢測探針19在檢測舵機18的驅動下轉動,探針絕緣子的鋼帽接觸,采集數(shù)據(jù)并通過線路輸送到檢測箱16。檢測完畢后回到初始位置。本例是通過一對檢測探針測量相鄰絕緣子鋼帽電阻來獲取絕緣子狀態(tài)信息的,在實際應用中,也可以檢測絕緣子泄漏電流。
[0039]如圖9所示,清掃機構布置在中層支架7上,清掃齒盤21通過導向輪定位。清掃開始時,清掃舵機24帶動清掃臂轉動60度,清掃滾筒11在清掃直流電機37的驅動下高速旋轉。同時,清掃齒盤21在清掃齒盤驅動小齒輪32的帶動下進行左右回轉。清掃完畢后,清掃滾筒11停止轉動,清掃齒盤21回到初始位置,最后清掃臂在清掃舵機24的驅動下回到展開狀態(tài)。
[0040]二、下面介紹一下工作原理:
首先,機器人被放到絕緣子串上部時,用戶發(fā)出工作指令,控制系統(tǒng)接收到控制命令,首先夾爪舵機5驅動六個夾爪I伸出,夾緊絕緣子裙部,如圖10所示。
[0041]如圖11所示,機器人下層支架3的夾爪松開,絲桿驅動電機35正轉,絲桿螺母34伸出,帶動機器人中下層到達第三片絕緣子處,然后下層支架3的夾爪伸出,夾緊絕緣子裙部。隨后,檢測舵機18驅動檢測探針19旋轉并接觸絕緣子鋼帽采集數(shù)據(jù),再回到初始位置。
[0042]如圖12所示,清掃舵機24驅動清掃臂轉動60度,為清掃做好準備。
[0043]如圖13所示,清掃齒盤21在清掃齒盤小齒輪32的帶動下左右旋轉,同時清掃滾筒11高速旋轉,刷毛10掃過第二片絕緣子的下表面和第三片絕緣子的上表面。清掃完畢后,清掃滾筒11停止轉動,清掃齒盤21回到初始位置,清掃臂展開。
[0044]如圖14所示,機器人上層支架15的夾爪松開,絲桿驅動電機35反轉,絲桿螺母34縮回絲桿外套筒22內(nèi),上層支架15的夾爪再夾緊絕緣子裙部,一個工作周期完成。
[0045]當機器人清掃完該絕緣子串的最后一片絕緣子后,則開始向上爬返回絕緣子串的上部。該過程與下降過程相似,只是跳過了清掃與檢測過程。
[0046]本文中所描述的具體實施例僅僅是對本發(fā)明精神作舉例說明。本發(fā)明所屬【技術領域】的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代,但并不會偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權利要求書所定義的范圍。
[0047]盡管本文較多地使用了 I夾爪,2夾爪連桿,3下層支架,4舵機墊塊,5夾爪舵機,6小導向輪,7中層支架,8大導向輪,9控制箱,10刷毛,11清掃滾筒,12清掃電機短套筒,13旋轉上基臺,14輔助攀爬伸縮機構,15上層支架,16檢測箱,17檢測舵機基座,18檢測舵機,
19檢測探針,20絲桿螺母,21清掃齒盤,22絲桿外套筒,23清掃舵機基座,24清掃舵機,25清掃舵機連桿,26電池,27清掃齒盤驅動電機,28電機基座,29電機聯(lián)軸器,30錐齒輪,31錐齒輪軸,32清掃齒盤驅動小齒輪,33絲桿,34絲桿螺母,35絲桿驅動電機,36絲桿電機固定座,37清掃直流電機,38清掃電機長套筒,39滾動軸承,40清掃電機聯(lián)軸器,41旋轉銷軸,42旋轉下基臺等術語,但并不排除使用其它術語的可能性。使用這些術語僅僅是為了更方便地描述和解釋本發(fā)明的本質;把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發(fā)明精神相違背的。
【權利要求】
1.一種高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人,其特征在于,包括三層支架,分別是上層支架、中層支架以及下層支架;所述上層支架和下層支架周向均設有若干用于清掃時夾緊絕緣子裙部的夾緊機構,所述夾緊機構通過夾緊驅動機構能夠伸縮后夾緊絕緣子裙部;所述中層支架上設有用于清掃絕緣子的絕緣子清掃機構;所述中層支架和下層支架通過固定桿連接固定;上層支架和中層支架通過輔助攀爬伸縮機構連接,攀爬伸縮機構的一端固定在下層支架上,另一端固定在上層支架上,所述上層支架能夠在攀爬伸縮機構的驅動下并同時在輔助攀爬伸縮機構的導向下作上下往復運動; 所述絕緣子清掃機構包括一個清掃齒盤;中層支架上周向均勻設有若干導向輪組,每個導向輪組包括一個大導向輪和一個小導向輪,大導向輪設置在靠近中層支架的外側邊緣;所述小導向輪設置在靠近中層支架的內(nèi)側邊緣;清掃齒盤設置在大導向輪和一個小導向輪之間并能在清掃齒盤驅動機構的驅動下沿導向輪組周向旋轉;所述清掃齒盤上固定有至少一個清掃組件;所述清掃組件包括一個設有刷毛的清掃滾筒,并能夠在一個清掃驅動機構的驅動下旋轉;所述清掃驅動機構通過清掃舵機連桿連接在一個清掃轉向舵機組件上并能在清掃轉向舵機組件的驅動下周向旋轉; 所述上層支架和中層支架還分別設有一個絕緣子帶電檢測裝置,該絕緣子帶電檢測裝置包括一個檢測探針,所述檢測探針通過能夠在一個檢測舵機驅動下周向旋轉;所述檢測舵機通過檢測舵機基座分別固定在上層支架和中層支架;與檢測探針連接用于處理檢測探針檢測數(shù)據(jù)的檢測箱固定在上層支架; 以及一個給上述驅動機構供電并且固定在下層支架的電池,和固定在下層支架用于控制上述驅動機構的控制箱。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人,其特征在于,所述夾緊機構包括一個夾爪以及夾爪舵機,夾爪舵機通過舵機墊塊固定在下層支架上,所述夾爪上設有一個與絕緣子裙部邊緣相適應的U形槽;夾爪頂端通過一個相互鉸接的雙連桿與夾爪舵機連接,底端固定一個導向桿,該導向桿設置在舵機墊塊底端的導向槽內(nèi)。
3.根據(jù)權利要求1所述的一種高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人,其特征在于,所述清掃齒盤驅動機構包括一個清掃齒盤驅動電機,所述清掃齒盤驅動電機通過電機基座固定在下層支架上,清掃齒盤驅動電機輸出軸通過電機聯(lián)軸器與錐齒輪配接,錐齒輪軸一端與錐齒輪嚙合,另一端安裝清掃齒盤驅動小齒輪,所述清掃齒盤驅動小齒輪還與清掃齒盤的外齒嚙合從而帶動清掃齒盤旋轉。
4.根據(jù)權利要求1所述的一種高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人,其特征在于,所述清掃轉向舵機組件包括一個清掃舵機,所述清掃舵機通過清掃舵機連桿與清掃驅動機構連接,所述清掃驅動機構包括與清掃舵機連桿連接的旋轉上基臺,旋轉上基臺上固定有清掃電機短套筒以及套在清掃電機短套筒上的清掃電機長套筒,清掃直流電機設置在清掃電機短套筒和清掃電機長套筒內(nèi);所述清掃直流電機輸出軸與清掃滾筒中心軸配接,清掃滾筒一端開口且套在清掃電機長套筒上,清掃滾筒內(nèi)徑大于清掃電機長套筒外徑且之間固定有滾動軸承。
5.根據(jù)權利要求1所述的一種高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人,其特征在于,所述輔助攀爬伸縮機構包括一個中空導向桿,中空導向桿一端固定在上層支架上,導向桿一端穿過中層支架固定在下層支架上,導向桿另一端插入中空導向桿另一端并能在中空導向桿內(nèi)上下往復運動。
6.根據(jù)權利要求1所述的一種高壓線路絕緣子檢測與清掃機器人,其特征在于,所述攀爬伸縮機構包括固定在下層支架的絲桿電機固定座和絲桿外套筒;絲桿電機固定座上固定有絲桿驅動電機套筒,絲桿驅動電機固定在絲桿驅動電機套筒內(nèi)且輸出軸與絲桿配接,絲桿螺母的一端固定在上層支架且與絲桿配合。
【文檔編號】G01R31/00GK104128320SQ201410408258
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2014年8月19日 優(yōu)先權日:2014年8月19日
【發(fā)明者】吳功平, 胡雨濛, 肖華, 徐志翔 申請人:武漢大學

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