車輛位置探測方法和車輛位置探測系統的制作方法
【專利摘要】一種車輛位置探測方法，當檢測到傳感信號發生突變時，延時預設時長(例如0.5秒)后再判斷是否有車輛進入或者車輛離開檢測區域，如果在延時結束時接收到的恢復為突變前的傳感信號，則確認檢測區域內為傳感信號發生突變前的狀態，無車輛狀態仍為無車輛狀態，有車輛狀態仍為有車輛狀態。通過延時預設時長再判斷，能有效避免例如人員或飛鳥經過造成誤判的現象，也能有效避免大型卡車因其車頭和車廂之間有很大的間隙或者車身反射面不平整造成誤判的現象。本發明還公開一種車輛位置探測系統。
【專利說明】車輛位置探測方法和車輛位置探測系統
【技術領域】
[0001] 本發明涉及探測領域，特別是涉及一種車輛位置探測方法和車輛位置探測系統。
【背景技術】
[0002] 很多場所需要確定車輛行駛時所在的位置。以礦區的車庫為例，礦區的車庫的門 口通常裝有自動門，當設置于門外的超聲波、紅外線等探測車輛位置的系統探測到車輛時， 自動門打開，以便車輛順利進入車庫。然而，現有的探測車輛位置的系統（例如依靠反射波 來探測車輛位置的系統）對于車輛準確定位感知功能比較弱。很多車輛因其車身反射面不 平整或當反射面為車窗時，尤其是大型卡車，因其車頭和車廂之間有很大的間隙，反射波斷 斷續續不連貫，容易出現誤判為多輛車輛或無法判斷的情況。
【發明內容】
[0003] 基于此，有必要提供一種降低誤判風險的車輛位置探測方法和車輛位置探測系 統。
[0004] 一種車輛位置探測方法，包括步驟：
[0005] 傳感器不斷檢測檢測區域并產生傳感信號；
[0006] 不斷判斷所述傳感信號是否發生突變，并在發生突變時啟動計時；
[0007] 在計時至預設時間時結束計時，若在計時結束時接收到的傳感信號沒有恢復為突 變前的傳感信號，則確認所述檢測區域有車輛或者無車輛；
[0008] 所述突變為所述傳感信號在單位時間內的變化量超出預設范圍。
[0009] 在其中一個實施例中，若在計時結束前接收到的傳感信號恢復為突變前的傳感信 號，結束計時。
[0010] 在其中一個實施例中，檢測到無車輛時輸出高電平信號，檢測到有車輛時輸出低 電平號；或者
[0011] 檢測到無車輛時輸出低電平信號，檢測到有車輛時輸出高電平信號。
[0012] 在其中一個實施例中，所述預設時間為0. 5S?1S。
[0013] 在其中一個實施例中，包括兩個所述的傳感器，兩個所述傳感器相隔設定距離形 成指定區域，當任一所述傳感器確認有車輛時，確認有車輛到達所述指定區域；當兩個所述 傳感器都確認無車輛時，確認所述指定區域無車輛。
[0014] 一種車輛位置探測系統，包括傳感器、計時模塊和處理模塊；所述傳感器、所述計 時模塊分別和所述處理模塊通信連接；
[0015] 所述傳感器用于不斷檢測檢測區域，并發送傳感信號給所述處理模塊；
[0016] 所述處理模塊用于不斷接收所述傳感信號和判斷所述傳感信號是否發生突變，并 在發生突變時發送啟動計時信號給所述計時模塊；
[0017] 所述計時模塊用于接收所述啟動計時信號且開始計時，并在計時至預設時間時結 束計時且發送到時信號給所述處理模塊；
[0018] 所述處理模塊還用于接收所述到時信號，若在計時結束時接收到的傳感信號沒有 恢復為突變前的傳感信號，則確認所述檢測區域有車輛或者無車輛；
[0019] 所述突變為所述傳感信號在單位時間內的變化量超出預設范圍。
[0020] 在其中一個實施例中：
[0021] 所述處理模塊還用于：在接收到所述到時信號前接收到的傳感信號恢復為突變前 的傳感信號時，發送結束計時信號給所述計時模塊；
[0022] 所述計時模塊還用于：接收所述結束計時信號，并在接收到所述結束計時信號時 結束計時。
[0023] 在其中一個實施例中，所述傳感器包括超聲波測距傳感器、紅外線測距傳感器、雷 達測距傳感器或激光測距傳感器中的一種。
[0024] 在其中一個實施例中，所述傳感器離車輛所行駛的平面的高度高于1. 9米。
[0025] 在其中一個實施例中，包括兩個所述的傳感器，兩個所述傳感器相隔設定距離形 成指定區域，所述處理模塊還用于：當任一所述傳感器確認有車輛時，確認有車輛到達所述 指定區域；當兩個所述傳感器都確認無車輛時，確認所述指定區域無車輛。
[0026] 在其中一個實施例中，所述設定距離大于兩米。
[0027] 上述車輛位置探測方法和車輛位置探測系統，當檢測到傳感信號發生突變時，延 時預設時長（例如〇. 5秒）后再判斷是否有車輛進入或者車輛離開檢測區域，如果在延時 結束時接收到的恢復為突變前的傳感信號，則確認檢測區域內為傳感信號發生突變前的狀 態，無車輛狀態仍為無車輛狀態，有車輛狀態仍為有車輛狀態。通過延時預設時長再判斷， 能有效避免例如人員或飛鳥經過造成誤判的現象，也能有效避免大型卡車因其車頭和車廂 之間有很大的間隙或者車身反射面不平整造成誤判的現象。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0028] 圖1為一個實施例的車輛位置探測方法流程圖；
[0029] 圖2為一個實施例的傳感信號和輸出的確認信號圖；
[0030] 圖3為一個實施例的車輛位置探測系統模塊圖；
[0031] 圖4為另一個實施例的車輛位置探測系統模塊圖。
【具體實施方式】
[0032] 為了便于理解本發明，下面將參照相關附圖對本發明進行更全面的描述。附圖中 給出了本發明的較佳實施例。但是，本發明可以以許多不同的形式來實現，并不限于本文所 描述的實施例。相反地，提供這些實施例的目的是使對本發明的公開內容的理解更加透徹 全面。
[0033] 除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本發明的【技術領域】的 技術人員通常理解的含義相同。本文中在本發明的說明書中所使用的術語只是為了描述具 體的實施例的目的，不是旨在限制本發明。本文所使用的術語"和/或"包括一個或多個相 關的所列項目的任意的和所有的組合。
[0034] 一種車輛位置探測方法，包括步驟：
[0035] 傳感器不斷檢測檢測區域并產生傳感信號。
[0036] 不斷判斷所述傳感信號是否發生突變，并在發生突變時啟動計時。
[0037] 在計時至預設時間時結束計時，若在計時結束時接收到的傳感信號沒有恢復為突 變前的傳感信號，則確認所述檢測區域有車輛或者無車輛。
[0038] 所述突變為所述傳感信號在單位時間內的變化量超出預設范圍。
[0039] 上述車輛位置探測方法，當檢測到傳感信號發生突變時，延時預設時長（例如0. 5 秒）后再判斷是否有車輛進入或者車輛離開檢測區域，如果在延時結束時接收到的恢復為 突變前的傳感信號，則確認檢測區域內為傳感信號發生突變前的狀態，無車輛狀態仍為無 車輛狀態，有車輛狀態仍為有車輛狀態。通過延時預設時長再判斷，能有效避免例如人員或 飛鳥經過造成誤判的現象，也能有效避免大型卡車因其車頭和車廂之間有很大的間隙或者 車身反射面不平整造成誤判的現象。
[0040] 圖1為一個實施例的車輛位置探測方法流程圖。
[0041] 步驟S100 :傳感器不斷檢測檢測區域并產生傳感信號。在本實施例中，傳感器采 用超聲波測距傳感器。超聲波測距傳感器不斷檢測傳感器的檢測區域里是否有車輛，在沒 有檢測到有車輛時，超聲波測距傳感器檢測到的距離為其最大量程值，因而超聲波測距傳 感器輸出的傳感信號基本為最大量程值；當檢測到有車輛時，超聲波測距傳感器檢測到的 距離是車輛離超聲波測距傳感器的距離（肯定比最大量程值小很多），因而超聲波測距傳 感器輸出的傳感信號會發生突變。
[0042] 步驟S200 :不斷判斷傳感信號是否是突變的傳感信號，并在首次接收到突變的 傳感信號時啟動計時。不斷判斷所述傳感信號是否發生突變，并在發生突變時啟動計時。 例如，一直接收到的傳感信號都是最大量程值，然后突然發現接收到的傳感信號發生突變 (短時間變成比最大量程值小很多的值），便啟動計時。通常，什么情況是突變的傳感信 號，是可以通過程序設定好數值范圍來確定的。傳感信號在單位時間內的變化量超出預設 范圍，則確認為突變。例如一直接收到的傳感信號為最大量程值10米，此時則可以設定當 接收到的傳感信號在0. 1S內的變化量出過10CM時確定為發生突變，也即變化量超過了 (-0. 1S/10CM，0. 1S/10CM)這個預設范圍確認為突變。當然，預設范圍可以按需要調整。 [0043] 在其他實施例中，若在計時結束前接收到的傳感信號恢復為突變前的傳感信號， 結束計時。也即在延時過程中，如果發現接收到的傳感信號又恢復成突變前的原始值，則立 刻結束延時，重新檢測。例如一直接收到的傳感信號為最大量程值10米，而突變信號只產 生了 0.2S，然后又恢復為10米，則判斷可能是有人員或飛鳥經過，可以立刻結束延時。當 然，恢復為突變前的傳感信號并非一定是恢復到突變前的精確值，可以允許一定的誤差范 圍。
[0044] 步驟S300 :在計時至預設時間時結束計時，若在計時結束時接收到的傳感信號沒 有恢復為突變前的傳感信號，則確認檢測區域有車輛或者無車輛。延時結束后，如果接收到 的傳感信號沒有恢復為突變前的傳感信號，表明有車輛進入或者有車輛離開。例如，一直接 收到的傳感信號都是最大量程值（10米），然后突然發現接收到的傳感信號發生突變（短時 間變成比最大量程值小很多的值），便啟動計時開始延時。當延時結束后發現接收到的仍然 是發生突變的傳感信號而沒有恢復為突變前的傳感信號，則確認有車輛進入了檢測區域， 確認檢測區域有車輛；又例如，一直接收到的傳感信號都是2米（證明正在有車輛經過）， 然后突然發現接收到的傳感信號發生突變（短時間內的變成10米），便啟動計時開始延時。 當延時結束后發現接收到的仍然是發生突變的傳感信號而沒有恢復為突變前的傳感信號， 則確認有車輛離開了檢測區域，確認檢測區域無車輛。
[0045] 考慮到大型貨車的車頭和車廂之間的間隙與車速之間的關系，預設時間可以設定 為0. 5S(足以忽略車頭和車廂之間的間隙，也可以忽略例如人員或飛鳥的經過）。當然預設 時間可以按需要變化，例如可以在〇. 5S?1S之間變化。但是預設時間不能過大，過大則可 能由于車體很短而車速很快而造成誤判。
[0046] 當確認了有車輛進入或者有車輛離開檢測區域后，才對收到的傳感信號作處理， 檢測到無車輛時輸出高電平信號（確認信號），檢測到有車輛時輸出低電平信號（確認信 號），然后將高電平信號和低電平信號供其他功能操作，例如打開或關閉車庫的車門。其他 實施例中，還可以檢測到無車輛時輸出低電平信號，檢測到有車輛時輸出高電平信號。
[0047] 圖2為一個實施例的傳感信號和輸出的確認信號圖。
[0048] 橫坐標都為時間，縱坐標分別是傳感信號和轉化后的確認信號。沒有車輛經過時， 傳感器檢測到的距離為其最大量程值。區域I為人員經過傳感器的情況，傳感信號有突變， 但此時輸出的確認信號保持高電平暫不改變，開始延時。在0. 5S內人員離開，傳感信號恢 復突變前的值，所以輸出的確認信號保持高電平不變。在區域II，車輛進入檢測區域，傳感 器檢測到距離發生變化。經過0. 5S延時后，確認有車輛經過，輸出的確認信號變化為低電 平。在區域III，車頭和車廂之間的縫隙經過檢測區域，傳感信號有突變。但0.5S之內車廂 到達檢測區域，傳感器輸出的確認信號保持低電平不變。在區域IV，由于車廂形狀造成對 反射波的吸收，傳感器檢測不到車輛，傳感信號發生突變。但是由于突變只發生在〇. 5S內， 傳感器輸出的確認信號保持低電平不變。在區域V車輛駛離檢測區域，傳感信號恢復原值。 延時0. 5S后，輸出的確認信號恢復突變前的高電平。整個車輛通過，一個完整的檢測過程 完成。
[0049] 上述車輛位置探測方法，當檢測到傳感信號發生突變時，延時預設時長（例如0. 5 秒）后再判斷是否有車輛進入或者車輛離開檢測區域，如果在延時結束時接收到的恢復為 突變前的傳感信號，則確認檢測區域內為傳感信號發生突變前的狀態，無車輛狀態仍為無 車輛狀態，有車輛狀態仍為有車輛狀態。在延時期間如果檢測到的傳感信號恢復為突變前 的傳感信號，則停止延時的計時，判斷為干擾物經過，然后重新進行檢測。通過延時預設時 長再判斷，能有效避免例如人員或飛鳥經過造成誤判的現象，也能有效避免大型卡車因其 車頭和車廂之間有很大的間隙或者車身反射面不平整造成誤判的現象。
[0050] 在其他的實施例中，還可以使用一個以上的傳感器，例如使用相隔設定距離的兩 個傳感器（傳感器1和傳感器2)，兩個傳感器相隔設定距離形成指定區域。當任一傳感器 確認有車輛時，確認有車輛到達指定區域；當兩個傳感器都確認無車輛時，確認指定區域無 車輛。例如，當車輛通過傳感器1時，傳感信號經穩定后（經延時后確認）得到車輛通過傳 感器1的確認信號；車輛到達傳感器2時，傳感信號經穩定后得到車輛通過傳感器2的確認 信號。只要得到任意一個傳感器確認信號，即認為車輛到達指定區域。當兩傳感器的確認 信號都相繼消失，即認為車輛已駛離指定區域。
[0051] 設定距離可以設為大于2米，傳感器距地面高度大于1.9m，可以避免人員經過造 成干擾。采用多傳感器相互配合，可以準確判斷車輛行駛時所在的位置，并且可以消除一些 干擾信號，使得判定結果更加準確穩定。
[0052] 本發明還公開一種車輛位置探測系統。圖3為一個實施例的車輛位置探測系統模 塊圖。
[0053] -種車輛位置探測系統，包括傳感器100、計時模塊200和處理模塊300。傳感器 100、計時模塊200分別和處理模塊300通信連接。
[0054] 傳感器100用于不斷檢測檢測區域里，并發送傳感信號給處理模塊300。
[0055] 在本實施例中，傳感器100采用超聲波測距傳感器。超聲波測距傳感器100不斷 檢測傳感器的檢測區域里是否有車輛，在沒有檢測到有車輛時，超聲波測距傳感器1〇〇檢 測到的距離為其最大量程值，因而超聲波測距傳感器100輸出的傳感信號基本為最大量程 值；當檢測到有車輛時，超聲波測距傳感器100檢測到的距離是車輛離超聲波測距傳感器 100的距離（肯定比最大量程值小很多），因而超聲波測距傳感器100輸出的傳感信號會發 生突變。
[0056] 在其他實施例中，傳感器100還可以采用紅外線測距傳感器、雷達測距傳感器或 激光傳感器。
[0057] 處理模塊300用于不斷接收傳感信號和判斷傳感信號是否發生突變，并在發生突 變時發送啟動計時信號給計時模塊200。例如，處理模塊300 -直接收到的傳感信號都是 最大量程值，然后突然發現接收到的傳感信號發生突變（短時間變成比最大量程值小很多 的值），便發送啟動計時信號給計時模塊200啟動計時。通常，什么情況是突變的傳感信 號，是可以通過程序設定好數值范圍來確定的。傳感信號在單位時間內的變化量超出預設 范圍，則確認為突變。例如一直接收到的傳感信號為最大量程值10米，此時則可以設定當 接收到的傳感信號在〇. 1S內的變化量出過10CM時確定為發生突變，也即變化量超過了 (-0. 1S/10CM，0. 1S/10CM)這個預設范圍確認為突變。當然，預設范圍可以按需要調整。
[0058] 計時模塊200用于接收啟動計時信號且開始計時，并在計時至預設時間時結束計 時且發送到時信號給處理模塊300。計時模塊200主要用于延時，考慮到大型貨車的車頭 和車廂之間的間隙與車速之間的關系，預設時間可以設定為0. 5S(足以忽略車頭和車廂之 間的間隙，也可以忽略例如人員或飛鳥的經過）。當然預設時間可以按需要變化，例如可以 在0. 5S?1S之間變化。但是預設時間不能過大，過大則可能由于車體很短而車速很快而 造成誤判。
[0059] 在其他實施例中，若在計時結束前處理模塊300接收到的傳感信號恢復為突變前 的傳感信號，發送結束計時信號給計時模塊200。計時模塊200接收結束計時信號，并在接 收到結束計時信號時結束計時。也即在延時過程中，如果處理模塊300接收到的傳感信號 又恢復為突變前的傳感信號，則立刻控制計時模塊200結束延時，重新檢測。例如一直接收 到的傳感信號為最大量程值10米，而突變信號只產生了 〇. 2S，然后又恢復為10米，則判斷 可能是有人員或飛鳥經過，可以立刻結束延時。當然，恢復為突變前的傳感信號并非一定是 恢復到突變前的精確值，可以允許一定的誤差范圍。
[0060] 處理模塊300還用于接收到時信號，若在計時結束時接收到的傳感信號沒有恢復 為突變前的傳感信號，則確認檢測區域有車輛或者無車輛。
[0061] 延時結束后，如果處理模塊300接收到的傳感信號還是突變的傳感信號而沒有恢 復為突變前的傳感信號，表明有車輛進入或者有車輛離開。例如，處理模塊300-直接收到 的傳感信號都是最大量程值（10米），然后突然發現接收到的傳感信號發生突變（短時間變 為比最大量程值小很多的值），便發送啟動計時信號給計時模塊200開始延時。當延時結 束時發現接收到的仍然是突變的傳感信號而沒有恢復為突變前的傳感信號，則確認有車輛 進入了檢測區域，確認檢測區域有車輛；又例如，處理模塊300 -直接收到的傳感信號都是 2米（證明正在有車輛經過），然后突然發現接收到的傳感信號發生突變（短時間內的變成 10米），便發送啟動計時信號給計時模塊200開始延時。當延時結束后發現接收到的仍然 是突變的傳感信號而沒有恢復為突變前的傳感信號，則確認有車輛離開了檢測區域，確認 檢測區域里無車輛。
[0062] 當處理模塊300確認了有車輛進入或者有車輛離開檢測區域后，才對收到的傳感 信號作處理。檢測到無車輛時輸出高電平信號（確認信號），檢測到有車輛時輸出低電平信 號（確認信號），然后將高電平信號和低電平信號供其他功能操作，例如打開或關閉車庫的 車門。其他實施例中，還可以檢測到無車輛時輸出低電平信號，檢測到有車輛時輸出高電平 信號。
[0063] 參閱圖4,在其他的實施例中，還可以使用一個以上的傳感器，例如使用相隔設定 距離的兩個傳感器（傳感器101和傳感器102)。當任一傳感器確認有車輛時，確認有車輛 到達指定區域400 ;當兩個傳感器都確認無車輛時，確認指定區域400無車輛。例如，當車 輛通過傳感器101時，傳感信號經穩定后（處理模塊300經延時后確認）得到車輛通過傳 感器101的確認信號；車輛到達傳感器102時，傳感信號經穩定后得到車輛通過傳感器102 的確認信號。只要得到任意一個傳感器確認信號，即認為車輛到達指定區域400。當兩傳感 器的確認信號都相繼消失，即認為車輛已駛離指定區域400。
[0064] 設定距離S是可以設為大于2米，傳感器離車輛行駛的平面的高度Η大于1. 9m，可 以避免人員經過造成干擾。采用多傳感器相互配合，可以準確判斷車輛行駛時所在的位置， 并且可以消除一些干擾信號，使得判定結果更加準確穩定。
[0065] 上述車輛位置探測系統，當檢測到傳感信號發生突變時，延時預設時長（例如0. 5 秒）后再判斷是否有車輛進入或者車輛離開檢測區域，如果在延時結束時接收到的恢復為 突變前的傳感信號，則確認檢測區域內為傳感信號發生突變前的狀態，無車輛狀態仍為無 車輛狀態，有車輛狀態仍為有車輛狀態。在延時期間如果檢測到的傳感信號恢復為突變前 的傳感信號，則停止延時的計時，判斷為干擾物經過，然后重新進行檢測。通過延時預設時 長再判斷，能有效避免例如人員或飛鳥經過造成誤判的現象，也能有效避免大型卡車因其 車頭和車廂之間有很大的間隙或者車身反射面不平整造成誤判的現象。
[0066] 以上所述實施例僅表達了本發明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并 不能因此而理解為對本發明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領域的普通技術人員 來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發明的保 護范圍。因此，本發明專利的保護范圍應以所附權利要求為準。
【權利要求】
1. 一種車輛位置探測方法，其特征在于，包括步驟： 傳感器不斷檢測檢測區域并產生傳感信號； 不斷判斷所述傳感信號是否發生突變，并在發生突變時啟動計時； 在計時至預設時間時結束計時，若在計時結束時接收到的傳感信號沒有恢復為突變前 的傳感信號，則確認所述檢測區域有車輛或者無車輛； 所述突變為所述傳感信號在單位時間內的變化量超出預設范圍。
2. 根據權利要求1所述的車輛位置探測方法，其特征在于，若在計時結束前接收到的 傳感信號恢復為突變前的傳感信號，結束計時。
3. 根據權利要求1所述的車輛位置探測方法，其特征在于，檢測到無車輛時輸出高電 平信號，檢測到有車輛時輸出低電平信號；或者 檢測到無車輛時輸出低電平信號，檢測到有車輛時輸出高電平信號。
4. 根據權利要求1所述的車輛位置探測方法，其特征在于，所述預設時間為0. 5S? IS。
5. 根據權利要求1所述的車輛位置探測方法，其特征在于，包括兩個所述的傳感器，兩 個所述傳感器相隔設定距離形成指定區域，當任一所述傳感器確認有車輛時，確認有車輛 到達所述指定區域；當兩個所述傳感器都確認無車輛時，確認所述指定區域無車輛。
6. -種車輛位置探測系統，其特征在于，包括傳感器、計時模塊和處理模塊；所述傳感 器、所述計時模塊分別和所述處理模塊通信連接； 所述傳感器用于不斷檢測檢測區域，并發送傳感信號給所述處理模塊； 所述處理模塊用于不斷接收所述傳感信號和判斷所述傳感信號是否發生突變，并在發 生突變時發送啟動計時信號給所述計時模塊； 所述計時模塊用于接收所述啟動計時信號且開始計時，并在計時至預設時間時結束計 時且發送到時信號給所述處理模塊； 所述處理模塊還用于接收所述到時信號，若在計時結束時接收到的傳感信號沒有恢復 為突變前的傳感信號，則確認所述檢測區域有車輛或者無車輛； 所述突變為所述傳感信號在單位時間內的變化量超出預設范圍。
7. 根據權利要求6所述的車輛位置探測系統，其特征在于： 所述處理模塊還用于：在接收到所述到時信號前接收到的傳感信號恢復為突變前的傳 感信號時，發送結束計時信號給所述計時模塊； 所述計時模塊還用于：接收所述結束計時信號，并在接收到所述結束計時信號時結束 計時。
8. 根據權利要求6所述的車輛位置探測系統，其特征在于，所述傳感器包括超聲波測 距傳感器、紅外線測距傳感器、雷達測距傳感器或激光測距傳感器中的一種。
9. 根據權利要求6所述的車輛位置探測系統，其特征在于，所述傳感器離車輛所行駛 的平面的高度高于1.9米。
10. 根據權利要求6所述的車輛位置探測系統，其特征在于，包括兩個所述的傳感器， 兩個所述傳感器相隔設定距離形成指定區域，所述處理模塊還用于：當任一所述傳感器確 認有車輛時，確認有車輛到達所述指定區域；當兩個所述傳感器都確認無車輛時，確認所述 指定區域無車輛。
11.根據權利要求9所述的車輛位置探測系統，其特征在于，所述設定距離大于兩米。
【文檔編號】G01S13/04GK104155645SQ201410388102
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年8月7日 優先權日:2014年8月7日
【發明者】肖龍, 王秦, 楊鋒 申請人:深圳市博德維環境技術有限公司
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