智能車基本性能的考核與測試方法
【專利摘要】本發明涉及一種智能車基本性能的考核與測試方法，具體步驟如下，智能車全部測試內容在最簡考核環境試驗區以及高速公路上進行；考核智能車轉向執行機構、控制器對轉向指令的響應；控制器的信息輸出；執行機構的執行精度；執行機構的極限能力；考核智能車制動執行機構、控制器的功能和性能；測試車速對電子油門控制器D/A輸出值的響應;整車最小可控行駛距離及性能穩定性測試。有益效果：對智能車的基本性能、基本功能、可重復性和可靠性等項目在最簡考核環境試驗區中進行實驗與測試的技術方案，能夠全面考核、測試智能車的基本性能、基本功能、可重復性和可靠性等，對智能車各項性能與功能的改進、提升具有促進作用。
【專利說明】智能車基本性能的考核與測試方法【技術領域】
[0001]本發明屬于智能駕駛，尤其涉及一種智能車基本性能的考核與測試方法。
【背景技術】
[0002]智能駕駛技術涉及計算機科學、通信科學、認知科學、車輛工程、電子電氣工程、控制科學與工程、系統科學與技術、人機工程科學、人工智能等諸多科學，智能車是衡量一個國家科研實力和工業水平的重要標志之一。無人駕駛車的出現，從根本上改變了傳統的“人-車-路”閉環系統中的車輛駕駛方式，將駕駛員從長時間的繁瑣、低級、持久的駕駛活動中解放出來，利用先進的傳感器以及信息技術控制車輛行駛，讓駕駛活動中常規、持久、低級、重復的操作自動完成，能夠極大地提高交通系統的效率和安全，提高人類移動生活的品質，具有廣泛的社會應用價值。同時，智能駕駛技術的研究將極大地增強我國在汽車主動安全等方面的核心競爭力，對提升我國汽車電子產品和汽車產業自主創新能力具有重大的戰略意義。
[0003]在智能駕駛技術的研究方面，國外起步較早，已經論證了技術的可行性并進行了實路測試，典型的研究代表如美國卡耐基梅隆大學的NavLab-5智能車、谷歌公司的GoogleDriverless Car、意大利帕爾馬大學的The ARGO vehicle、德國聯邦國防軍大學的VaMP智能駕駛系統等。
[0004]國內研究起步較晚，與國際先進水平存在技術差距，但研究進展迅猛，不斷取得階段性成果。吉林大學是我國最早開展智能車研究的單位之一。吉林大學智能車輛課題組從上世紀90年代開始一直開展智能車輛自主導航研究，先后開發出JLUIV-1、JLUIV-1I和幾UIV-1II三代視覺導航智能車。清華大學計算機系智能技術與系統國家重點實驗室在視覺導航系統和臨場感知遙控系統等方面有較深入的研究，研制出智能移動機器人THMR-V(TsingHua Mobile Robot V)智能車。2003年，THMR-V在結構化道路上跟蹤車道的平均速度達到100km/h,最高時速達到150km/h。1992年國防科技大學研制成功了我國第一輛真正意義上的無人駕駛車輛。2003年該校與中國第一汽車集團公司歷時I年半合作研制的紅旗CA7460自動駕駛轎車實驗成功，曾達到170km/h的時速。2011年7月14日，國防科技大學無人駕駛HQ3車順利從長沙行駛至武漢，全程高速公路，并自主超車67次，人工干預10次，人工干預里程占總里程的1%。上海交通大學研制了首輛城市無人駕駛電動車，該車可由遠程遙控指揮中心通過無線傳輸對車輛進行控制，實現自主導航和避讓周圍車輛和行人。同濟大學研制的無人駕駛電動汽車，最高時速50公里，其特色是采用光電傳感器探測反射信號自動尋跡行駛。西安交通大學Springrobot智能汽車,能夠進行穩定的橫向和縱向控制，其特色是通過視覺完成道路檢測、行人檢測、車輛檢測。2012年1`1月24日，在北京理工大學、北汽集團工程研究院、中央電視臺、天津電視臺等單位的共同參與下，軍事交通學院猛獅III號智能車在京津高速臺湖收費站至東麗收費站段，順利完成了京津城際高速公路智能駕駛試驗任務。
[0005]目前，智能駕駛技術的研究仍處于實驗階段，對智能車的基本性能、基本功能、可重復性和可靠性等項目進行測試的方法設計與具體實施過程未見報道。
【發明內容】
[0006]本發明的目的在于克服上述技術的不足，而提供一種智能車基本性能的考核與測試方法，可以適用針對智能車的基本性能、基本功能、可重復性和可靠性等項目的測試。
[0007]本發明為實現上述目的，采用以下技術方案:一種智能車基本性能的考核與測試方法，具體步驟如下，
[0008]一、智能車全部測試內容在最簡考核環境試驗區以及高速公路上進行；其中，最簡考核環境試驗區包括環形道路、轉向實驗區和制動及基本性能實驗區，所述環形道路中央設有形狀呈倒“8”字形的轉向實驗區，所述制動及基本性能實驗區貫穿轉向實驗區，制動及基本性能實驗區兩端與環形道路連接；所述制動及基本性能實驗區從轉向實驗區中央貫穿后與環形道路連接；所述轉向實驗區中間部分的兩側端設有進出車道路，進出車道路一端與轉向實驗區連通，進出車道路另一端分別與環形道路連接；所述制動及基本性能實驗區與進出車道路垂直設置；所述制動及基本性能實驗區及進出車道路與環形道路連接處相交形成的丁字形交叉口分別設置信號燈；
[0009]二、智能車在最簡考核環境試驗區中以及高速公路上的測試技術方案:
[0010]1.轉向實驗與測試
[0011]考核智能車轉向執行機構、控制器的功能和性能，具體包括控制器對轉向指令的響應；控制器的信息輸出；執行機構的執行精度；執行機構的極限能力；
[0012]1.1控制器對轉向指令的響應檢測
[0013]檢驗轉向控制器對決策計算機下發指令的響應功能，將轉向控制器通過CAN總線與決策計算機相連；
[0014]①在決策計算機的轉向實驗界面向轉向控制器發出轉向指令，指令中包含轉向角大小；
[0015]②觀察轉向盤的運動狀態；轉向盤應在計算機下發指令后轉動相應角度；轉向盤執行的準確性測試見2.2 ；
[0016]1.2控制器信息輸出檢測
[0017]檢驗控制器按規定協議輸出信息的功能:
[0018]①將轉向控制器通過CAN總線與決策計算機相連；
[0019]②在決策計算機的轉向實驗界面向控制器下發轉向指令，指令中包含轉向角的大小;
[0020]③在決策計算機的轉向實驗界面讀取轉向控制器返回的信息并解析；
[0021 ] 1.3執行機構的執行精度檢測
[0022]檢驗轉向執行機構的執行準確性
[0023]①將轉向控制器通過CAN總線與決策計算機相連；
[0024]②在決策計算機的轉向實驗界面向控制器下發按最小轉向分辨率(1° )轉向的指令，即控制器返回的轉向盤偏轉角是1° ;
[0025]③在決策計算機的轉向實驗界面讀取轉向控制器返回的信息并解析；
[0026]1.4執行控制器的極限轉向能力檢測[0027]檢驗轉向執行機構的極限轉向能力
[0028]①將轉向控制器通過CAN總線與決策計算機相連；
[0029]②將轉向盤置于中間位置；
[0030]③在決策計算機的轉向實驗界面向控制器下發按最大轉向角向左轉向的指令；
[0031]④記錄從發出指令到轉向盤達到最大轉向位置所用的時間；
[0032]⑤在決策計算機的轉向實驗界面讀取轉向控制器返回的信息并解析；
[0033]⑥在決策計算機的轉向實驗界面向控制器下發按最大轉向角向右轉向的指令；
[0034]⑦記錄從發出指令到轉向盤達到最大轉向位置所用的時間；
[0035]⑧在決策計算機的轉向實驗界面讀取轉向控制器返回的信息并解析；
[0036]⑨在決策計算機的轉向實驗界面向控制器下發向左轉向回到中間位置的指令；
[0037]⑩記錄從發出指令到轉向盤達到最大轉向位置所用的時間；
[0038](6)在決策計算機的轉向實驗界面讀取轉向控制器返回的信息并解析；
[0039]改變轉向方向，重復步驟②一β;控制器返回的轉向盤偏轉角與決策計算機下發
指令中的轉向角保持一致；
[0040]2.制動實驗與測試
[0041]在最簡考核環境試驗區中的制動及基本性能實驗區進行，考核智能車制動執行機構、控制器的功能和性能；
[0042]2.1檢測汽車減速度對行車制動系統中油泵工作時間的響應
[0043]①在制動實驗場地上，駕駛員控制車輛，保持轉向盤中間位置，將車速迅速提升至某一規定速度；
[0044]由決策計算機發出制動指令，油泵工作規定時間后停止；
[0045]②記錄初始車速和油泵工作時間，記錄制動時車輛的減速度。
[0046]③改變油泵工作時間，重復步驟②和③；
[0047]④改變制動初始速度，重復步驟①和④；
[0048]2.2汽車減速度對備用制動系統中電機工作時間的響應
[0049]①在制動實驗場地上，駕駛員控制車輛，保持轉向盤中間位置，將車速迅速提升至某一規定速度；
[0050]②由決策計算機發出制動指令，制動電機工作規定時間后停止；
[0051]③記錄初始車速和電機工作時間，記錄制動時車輛的減速度。
[0052]④改變電機工作時間，重復步驟②和③；
[0053]⑤改變制動初始速度，重復步驟①和④；
[0054]3.加速實驗與測試
[0055]在高速公路上進行，測試車速對電子油門控制器D/A輸出值的響應；
[0056]①在平直道路上，將轉向盤置于中間位置；
[0057]②由決策計算機發出油門開度(D/A值)指令，控制車輛加速行駛；
[0058]③按規定步長增加油門開度，重復步驟①和②，直至車速達到120km/h ；
[0059]④按規定步長減小油門開度，重復步驟①和②，直至發動機處于怠速狀態；
[0060]⑤記錄上述加速和減速過程的數據；[0061]4.整車實驗與測試
[0062]4.1最小可控行駛距離測試
[0063]在最簡考核環境試驗區中的制動及基本性能實驗區進行，測試智能車的基本可控行駛能力；
[0064]①檢查并調整輪胎氣壓到規定氣壓值；
[0065]②在制動試驗區，使轉向盤置于中間位置； [0066]③由決策計算機按一定時間間隔發出啟動和停止的指令；
[0067]④若車啟動，減小時間間隔，重復步驟③；
[0068]⑤若未啟動,增大時間間隔,重復步驟③；
[0069]⑥記錄車輛剛好可以啟動的臨界時間間隔Λ t，測量車輛在此間隔經過的距離；
[0070]⑦以車輛剛好可以啟動的時間間隔控制車輛移動，重復3次，記錄每次行駛的距
W
兩，
[0071]4.2性能穩定性測試
[0072]在最簡考核環境試驗區中的轉向實驗區進行，檢驗智能車沿規定路線行駛的可重復性，試驗過程中不應出現駛出車道等異常；
[0073]①在轉向實驗區中央，將轉向盤置于中間位置；
[0074]②使車輛以固定方向盤轉角怠速行駛，車輛將作勻速圓周運動，周期為3圈；
[0075]③改變行駛方向，重復步驟①；
[0076]④改變轉向盤轉角，重復步驟①-②；
[0077]⑤記錄每個行駛周期的方向盤轉角、所用時間和車輛狀態。
[0078]所述執行控制器極限轉向能力檢測中轉向盤從中間位置開始轉向到左或右極限位置的平均時間不超過2s ;轉向盤從一側極限位置開始轉向另一側極限位置的平均時間不超過4s。
[0079]有益效果:本發明提供了一種對智能車的基本性能、基本功能、可重復性和可靠性等項目在最簡考核環境試驗區中進行實驗與測試的技術方案，能夠全面考核、測試智能車的基本性能、基本功能、可重復性和可靠性等，對智能車各項性能與功能的改進、提升具有促進作用。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0080]圖1是最簡考核環境試驗區的結構示意圖。
[0081]圖2是智能車的基本可控行駛能力測試中放松制動、施加制動時間間隔示意圖。
[0082]圖中:1、環形道路，2、轉向實驗區，3、制動及基本性能實驗區，4、進出車道路，5、信號燈。
【具體實施方式】
[0083]下面結合較佳實施例詳細說明本發明的【具體實施方式】。詳見附圖，
[0084]一種對智能車基本性能進行考核與測試的方法，所有測試內容在最簡考核環境試驗區和平直、良好的高速公路進行。其中，最簡考核環境試驗區包括:環形道路、轉向實驗區和制動及基本性能實驗區，所述環形道路中央設有形狀呈倒“8”字形的轉向實驗區，所述制動及基本性能實驗區貫穿轉向實驗區，制動及基本性能實驗區兩端與環形道路連接。所述制動及基本性能實驗區從轉向實驗區中央貫穿后與環形道路連接。所述轉向實驗區中間部分的兩側端設有進出車道路，進出車道路一端與轉向實驗區連通，進出車道路另一端分別與環形道路連接。所述制動及基本性能實驗區與進出車道路垂直設置。所述制動及基本性能實驗區及進出車道路與環形道路連接處相交形成的丁字形交叉口分別設置信號燈。試驗區大小:IOOOmX 200m。
[0085]智能車在最簡考核環境試驗區中的測試技術方案是:
[0086]1.轉向實驗與測試
[0087]本實驗內容在最簡考核環境試驗區中的轉向實驗區進行，要求天氣良好。實驗目的是:考核智能車轉向執行機構、控制器的功能和性能。實驗內容包括:控制器對轉向指令的響應；控制器的信息輸出；執行機構的執行精度；執行機構的極限能力。詳細的技術方案是:
[0088]1.1控制器對轉向指令的響應實驗
[0089]檢驗轉向控制器對決策計算機下發指令的響應功能。實驗方法是:
[0090]a)將轉向控制器通過CAN總線與決策計算機相連；
[0091]b)在決策計算機的轉向實驗界面向轉向控制器發出轉向指令，指令中包含轉向角大小；
[0092]c)觀察轉向盤的運動狀態。
[0093]本實驗要求:
[0094]①轉向盤應在計算機下發指令后轉動相應角度；
[0095]②轉向盤執行的準確性測試見2.2。
[0096]1.2控制器信息輸出實驗
[0097]檢驗控制器按規定協議輸出信息的功能。實驗方法是:
[0098]①將轉向控制器通過CAN總線與決策計算機相連；
[0099]②在決策計算機的轉向實驗界面向控制器下發轉向指令，指令中包含轉向角的大小;
[0100]③在決策計算機的轉向實驗界面讀取轉向控制器返回的信息并解析。
[0101]本實驗要求:
[0102]②在決策計算機發出指令后控制器返回規定信息；
[0103]③返回信息數據完整；
[0104]④返回信息中的實測方向盤轉角與決策計算機下發指令中的方向盤轉角一致。
[0105]1.3執行機構的執行精度實驗
[0106]檢驗轉向執行機構的執行準確性。實驗方法是:
[0107]①將轉向控制器通過CAN總線與決策計算機相連；
[0108]②在決策計算機的轉向實驗界面向控制器下發按最小轉向分辨率(1° )轉向的指令；
[0109]③在決策計算機的轉向實驗界面讀取轉向控制器返回的信息并解析。
[0110]本實驗要求:控制器返回的轉向盤偏轉角應該是1°。需要注意的是:由于轉向盤自由行程的存在，車輛的實際響應有可能與轉向指令的要求不符。[0111]1.4執行控制器的極限轉向能力實驗
[0112]檢驗轉向執行機構的極限轉向能力。實驗方法是:
[0113]I)將轉向控制器通過CAN總線與決策計算機相連；
[0114]2)將轉向盤置于中間位置；
[0115]3)在決策計算機的轉向實驗界面向控制器下發按最大轉向角向左轉向的指令；
[0116]4)記錄從發出指令到轉向盤達到最大轉向位置所用的時間；
[0117]5)在決策計算機的轉向實驗界面讀取轉向控制器返回的信息并解析；
[0118]6)在決策計算機的轉向實驗界面向控制器下發按最大轉向角向右轉向的指令；
[0119]7)記錄從發出指令到轉向盤達到最大轉向位置所用的時間；
[0120]8)在決策計算機的轉向實驗界面讀取轉向控制器返回的信息并解析；
[0121]9)在決策計算機的轉向實驗界面向控制器下發向左轉向回到中間位置的指令；
[0122]10)記錄從發出指令到轉向盤達到最大轉向位置所用的時間；
[0123]11)在決策計算機的轉向實驗界面讀取轉向控制器返回的信息并解析；
[0124]12)改變轉向方向，重復步驟2)-11)。
[0125]本實驗要求:
[0126]①控制器返回的轉向盤偏轉角應該與決策計算機下發指令中的轉向角一致；
[0127]②轉向盤從中間位置開始轉向到左(右)極限位置的平均時間不超過2s ；
[0128]③轉向盤從一側極限位置(左或右)開始轉向以另一側極限位置(右或左)的平均時間不超過4s。
[0129]需要注意的是:由于轉向盤自由行程的存在，車輛的實際響應有可能與轉向指令的要求不符！
[0130]2.制動實驗與測試
[0131]本實驗在最簡考核環境試驗區中的制動及基本性能實驗區進行，要求天氣良好。實驗目的在于考核智能車制動執行機構、控制器的功能和性能。實驗內容包括:汽車減速度對行車制動系統(液壓)中油泵工作時間的響應；汽車減速度對備用制動系統(電機)中電機工作時間的響應。
[0132]2.1汽車減速度對油泵工作的響應
[0133]檢驗電控液壓系統的制動性能，為制定制動策略提供依據。實驗方法是:
[0134]①在制動實驗場地上，駕駛員控制車輛，保持轉向盤中間位置，將車速迅速提升至某一規定速度；
[0135]②由決策計算機發出制動指令，油泵工作規定時間后停止；
[0136]③記錄初始車速和油泵工作時間，記錄制動時車輛的減速度。
[0137]④改變油泵工作時間，重復步驟②和③；
[0138]⑤改變制動初始速度，重復步驟①和④。
[0139]表I汽車減速度對油泵工作的響應實驗結果記錄表
[0140][0141]
【權利要求】
1.一種智能車基本性能的考核與測試方法，其特征是: 一、智能車全部測試內容在最簡考核環境試驗區以及高速公路上進行；其中，最簡考核環境試驗區包括環形道路、轉向實驗區和制動及基本性能實驗區，所述環形道路中央設有形狀呈倒“8”字形的轉向實驗區，所述制動及基本性能實驗區貫穿轉向實驗區，制動及基本性能實驗區兩端與環形道路連接；所述制動及基本性能實驗區從轉向實驗區中央貫穿后與環形道路連接；所述轉向實驗區中間部分的兩側端設有進出車道路，進出車道路一端與轉向實驗區連通，進出車道路另一端分別與環形道路連接；所述制動及基本性能實驗區與進出車道路垂直設置；所述制動及基本性能實驗區及進出車道路與環形道路連接處相交形成的丁字形交叉口分別設置信號燈； 二、智能車在最簡考核環境試驗區中以及高速公路上的測試技術方案: .1.轉向實驗與測試 考核智能車轉向執行機構、控制器的功能和性能，具體包括控制器對轉向指令的響應；控制器的信息輸出；執行機構的執行精度；執行機構的極限能力； .1.1控制器對轉向指令的響應檢測 檢驗轉向控制器對決策計算機下發指令的響應功能，將轉向控制器通過CAN總線與決策計算機相連； ①在決策計算機的轉向實驗界面向轉向控制器發出轉向指令，指 令中包含轉向角大小； ②觀察轉向盤的運動狀態；轉向盤應在計算機下發指令后轉動相應角度；轉向盤執行的準確性測試見2.2 ； .1.2控制器信息輸出檢測 檢驗控制器按規定協議輸出信息的功能: ①將轉向控制器通過CAN總線與決策計算機相連； ②在決策計算機的轉向實驗界面向控制器下發轉向指令，指令中包含轉向角的大小； ③在決策計算機的轉向實驗界面讀取轉向控制器返回的信息并解析； . 1.3執行機構的執行精度檢測 檢驗轉向執行機構的執行準確性 ①將轉向控制器通過CAN總線與決策計算機相連； ②在決策計算機的轉向實驗界面向控制器下發按最小轉向分辨率(1°)轉向的指令，即控制器返回的轉向盤偏轉角是1° ； ③在決策計算機的轉向實驗界面讀取轉向控制器返回的信息并解析； .1.4執行控制器的極限轉向能力檢測 檢驗轉向執行機構的極限轉向能力 ①將轉向控制器通過CAN總線與決策計算機相連； ②將轉向盤置于中間位置； ③在決策計算機的轉向實驗界面向控制器下發按最大轉向角向左轉向的指令； ④記錄從發出指令到轉向盤達到最大轉向位置所用的時間； ⑤在決策計算機的轉向實驗界面讀取轉向控制器返回的信息并解析； ⑥在決策計算機的轉向實驗界面向控制器下發按最大轉向角向右轉向的指令；⑦記錄從發出指令到轉向盤達到最大轉向位置所用的時間； ⑧在決策計算機的轉向實驗界面讀取轉向控制器返回的信息并解析； ⑨在決策計算機的轉向實驗界面向控制器下發向左轉向回到中間位置的指令； ⑩記錄從發出指令到轉向盤達到最大轉向位置所用的時間； (U在決策計算機的轉向實驗界面讀取轉向控制器返回的信息并解析； 改變轉向方向，重復步驟②一 #;控制器返回的轉向盤偏轉角與決策計算機下發指令 中的轉向角保持一致；. 2.制動實驗與測試 在最簡考核環境試驗區中的制動及基本性能實驗區進行，考核智能車制動執行機構、控制器的功能和性能； .2.1檢測汽車減速度對行車制動系統中油泵工作時間的響應 ①在制動實驗場地上，駕駛員控制車輛，保持轉向盤中間位置，將車速迅速提升至某一規定速度； 由決策計算機發出制動指令，油泵工作規定時間后停止； ②記錄初始車速和油泵工作時間，記錄制動時車輛的減速度。 ③改變油泵工作時間，重復步驟②和③； ④改變制動初始速度，重復步驟①和④； .2.2汽車減速度對備用制動系統中電機工作時間的響應 ①在制動實驗場地上，駕駛員控制車輛，保持轉向盤中間位置，將車速迅速提升至某一規定速度； ②由決策計算機發出制動指令，制動電機工作規定時間后停止； ③記錄初始車速和電機工作時間，記錄制動時車輛的減速度。 ④改變電機工作時間，重復步驟②和③； ⑤改變制動初始速度，重復步驟①和④；. 3.加速實驗與測試 在高速公路上進行，測試車速對電子油門控制器D/A輸出值的響應； ①在平直道路上，將轉向盤置于中間位置； ②由決策計算機發出油門開度(D/A值)指令，控制車輛加速行駛； ③按規定步長增加油門開度，重復步驟①和②，直至車速達到120km/h； ④按規定步長減小油門開度，重復步驟①和②，直至發動機處于怠速狀態； ⑤記錄上述加速和減速過程的數據；. 4.整車實驗與測試 .4.1最小可控行駛距離測試 在最簡考核環境試驗區中的制動及基本性能實驗區進行，測試智能車的基本可控行駛能力； ①檢查并調整輪胎氣壓到規定氣壓值； ②在制動試驗區，使轉向盤置于中間位置； ③由決策計算機按一定時間間隔發出啟動和停止的指令；④若車啟動，減小時間間隔，重復步驟③； ⑤若未啟動,增大時間間隔,重復步驟③； ⑥記錄車輛剛好可以啟動的臨界時間間隔Λt，測量車輛在此間隔經過的距離； ⑦以車輛剛好可以啟動的時間間隔控制車輛移動，重復3次，記錄每次行駛的距離； .4.2性能穩定性測試 在最簡考核環境試驗區中的轉向實驗區進行，檢驗智能車沿規定路線行駛的可重復性，試驗過程中不應出現駛出車道等異常； ①在轉向實驗區中央，將轉向盤置于中間位置； ②使車輛以固定方向盤轉角怠速行駛，車輛將作勻速圓周運動，周期為3圈； ③改變行駛方向，重復步驟①； ④改變轉向盤轉角，重復步驟①-②； ⑤記錄每個行駛周期的方向盤轉角、所用時間和車輛狀態。
2.根據權利要求1所述的智能車基本性能的考核與測試方法，其特征是:所述執行控制器極限轉向能力檢測中轉向盤從中間位置開始轉向到左或右極限位置的平均時間不超過2s ;轉向盤從一側極限位置開 始轉向另一側極限位置的平均時間不超過4s。
【文檔編號】G01M17/007GK103759948SQ201410008560
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2014年1月7日 優先權日:2014年1月7日
【發明者】徐友春, 賈鵬, 袁一, 李建市, 劉洪泉, 朱愿, 馮明月, 李華, 李明喜, 章永進, 王肖, 張志超, 萬劍 申請人:中國人民解放軍軍事交通學院
專業數控銑床產品供應商
20年生產經驗，實力工廠，精工品質，質量有保障
