基于超聲波的車輛空間定位系統的制作方法
【專利摘要】本發明涉及一種基于超聲波的車輛空間定位系統，其包括主控芯片、發射模塊、接收模塊、轉接處理模塊、控制輸入模塊、串口屏顯示模塊和電源；所述主控芯片通過GPIO端口分別連接所述發射模塊、轉接處理模塊和控制輸入模塊，同時還通過串口SCI與所述串口屏顯示模塊連接通信；所述主控芯片設有電源管理模塊，其通過所述電源管理模塊連接所述電源；所述接收模塊連接于所述轉接處理模塊并通過所述轉接處理模塊與所述主控芯片連接。本發明結構設計簡單、合理，運行穩定，可對定位置進行誤差橋正，能有效提高最終定位信息的可靠性，可實現車輛空間的精確定位。
【專利說明】基于超聲波的車輛空間定位系統
【技術領域】
[0001]本發明涉及車輛空間定位【技術領域】，尤其涉及一種基于超聲波的車輛空間定位系統。
【背景技術】
[0002]TOA(Time of Arrive)型定位、AP(Access Point)訊號定位以及 GPS(GlobalPosit1n System)定位是目前世界上主要三大室內定位技術。TOA是目前常見的射頻測距技術，其原理是通過測量電信號傳輸時間得到發送方和接收方之間的距離，在室內應用中，嚴重的多徑和非視距現象造成測距誤差較大；AP定位是通過無線信號定位這個網絡覆蓋下所有使用該網絡的設備的位置了，其缺點是定位精度差；GPS定位是根據天空中高速運動的衛星瞬間位置作為已知的起算數據，采用空間距離后方交會的方法，確定待測點的位置，其缺點是室內接受效果較差。綜上所述，現有的定位方式受環境影響比較大，定位不穩定且有比較大的誤差。因此研究利用超聲波進行局部精確定位是很有必要的。香港的F-Tong等把超聲波精確定位系統應用在自制導航車上，進行導航研究。陳永光等研究了無源時差定位原理與定位精度的關系，還有熊春山等利用波峰計數與零交叉點檢測的方法來提聞超聲測距的精度以實現精確定位等。
【發明內容】
[0003]本發明是為了解決現有車輛空間定位系統結構設計存在一定缺陷，受環境影響比較大，定位不穩定且誤差較大，無法有效實現對車輛空間精確定位的問題而提出一種結構設計簡單、合理，運行穩定，可對定位置進行誤差橋正，能有效提高最終定位信息的可靠性，實現車輛在局部空間的精確定位的基于超聲波的車輛空間定位系統。
[0004]本發明是通過以下技術方案實現的:
上述的基于超聲波的車輛空間定位系統，包括主控芯片、發射模塊、接收模塊、轉接處理模塊、控制輸入模塊、串口屏顯示模塊和電源；所述主控芯片通過GP1端口分別連接所述發射模塊、轉接處理模塊和控制輸入模塊，同時還通過串口 SCI與所述串口屏顯示模塊連接通信；所述主控芯片設有電源管理模塊，其通過所述電源管理模塊連接所述電源；所述接收模塊連接于所述轉接處理模塊并通過所述轉接處理模塊與所述主控芯片連接；所述控制輸入模塊接收外部對系統的控制操作并將操作結果轉化為系統可識別的信息送至所述主控芯片；所述發射模塊接收所述主控芯片發送的控制命令并發出超聲波，所述接收模塊接收所述發射模塊發出的超聲波；當所述主控芯片得到所述接收模塊發出的接收中斷后，所述主控芯片給所述轉接處理模塊控制信號并控制所述轉接處理模塊將所述接收模塊接收的數據轉化為所述主控芯片可以接收的信號送至所述主控芯片，所述主控芯片根據接收結果計算得到相應的位置坐標并經過處理后送至所述串口屏顯示模塊，所述串口屏顯示模塊將結果顯示出來。
[0005]所述基于超聲波的車輛空間定位系統，其中:所述主控芯片是將所述串口 SCI的波特率和數據格式以及所述串口屏顯示模塊設置為一致，以實現正常通信；所述串口屏顯示模塊是通過觸控配置設置相應的指令給所述主控芯片發送數據。
[0006]所述基于超聲波的車輛空間定位系統，其中:所述主控芯片采用的是TMS320F28027芯片且還設有用于產生40KHz方波和用于計時的計時器，其通過所述串口SCI的FIFO中斷模式接受所述串口屏顯示模塊發送過來的數據并保存在相應的數組中，同時，所述主控芯片以所述串口 SCI的FIFO查詢模式給所述串口屏顯示模塊發送數據。
[0007]所述基于超聲波的車輛空間定位系統，其中:所述發射模塊由電阻RfR3、三極管P1、變壓器Tl、超聲波發射器US-Tx、場效應管NI和插針P連接組成；所述電阻R2 —端連接有Cut off端子，另一端連接于所述三極管Pl的基極；所述Cut off端子連接于所述主控芯片的GP1端口，用于余波抑制；所述三極管Pl的發射極連接5V電源，所述三極管Pl的集電極通過所述電阻Rl分別連接所述插針P的2號端口和所述變壓器Tl初級線圈的負極端，所述變壓器Tl初級線圈的正極端連接5V電源；所述超聲波發射器US-Tx連接于所述變壓器Tl次級線圈的正負極之間；所述場效應管NI的源極連接于所述插針P的I號端口，漏極接地，柵極連接有send ctrl端子；所述Send ctrl端子與所述主控芯片的超聲波脈沖信號發射端口連接，并由所述主控芯片的超聲波脈沖信號發射端口輸入產生40KHZ超聲波脈沖的控制信號；所述電阻R3 —端接地,另一端連接所述send ctrl端子。
[0008]所述基于超聲波的車輛空間定位系統，其中:所述插針P在正常使用過程中處于短接狀態；所述三極管Pl采用的是PNP型三極管。
[0009]所述基于超聲波的車輛空間定位系統，其中:所述接收模塊采用TL852芯片構成超聲波信號檢測電路，以進行信號的放大及檢出；所述超聲波信號檢測電路由TL852芯片U2、電阻Rf R3、電容Cf C3和C7飛9、電感LI和L2、超聲波接收器US-Rx連接組成；所述TL852芯片U2包括REC引腳、NC引腳、GCA引腳、GCB引腳、GCC引腳、GCD引腳、BIAS引腳、LC引腳、G21N引腳、G1UT引腳、GADJ引腳、GIIN引腳、XIN引腳、VCC引腳和GND引腳；所述REC引腳連接有輸出端子SOUT ;所述TL852芯片通過所述VCC引腳連接+5V電源，通過所述GND引腳接地，通過所述GCA引腳、GCB引腳、GCC引腳和G⑶引腳與所述主控芯片的GP1端口連接；所述電阻Rl—端連接所述BIAS引腳，另一端接地；所述電阻R2—端連接所述GADJ引腳，另一端連接所述GIIN引腳；所述電阻R3 —端連接所述XIN引腳，另一端連接所述GIIN引腳；所述電容Cl 一端接地，另一端連接于所述+5V電源與VCC引腳的連接點；所述電容C7 —端連接于所述輸出端子S0UT，另一端接地；所述電容C8連接于所述G21N引腳與G1UT引腳之間；所述電感LI 一端連接所述+5V電源，另一端連接所述LC引腳；所述電容C2并聯于所述電感LI兩端；所述電感L2 —端連接所述XIN引腳，另一端通過所述電容C3連接所述超聲波接收器US-Rx —端，所述超聲波接收器US-Rx的另一端接地；所述電容C9并聯于超聲波接收器US-Rx兩端。
[0010]所述基于超聲波的車輛空間定位系統，其中:所述輸出端子SOUT連接有TL852芯片輸出信號處理電路，所述TL852芯片輸出信號處理電路由運算放大器Al和A2、電阻R4?R6、電容C10、二極管Dl和D2連接組成；所述運算放大器Al的同向輸入端連接所述輸出端子SOUT，所述運算放大器Al的反向輸入端與輸出端連接在一起，所述運算放大器Al的輸出端還通過所述電阻R4連接于所述運算放大器A2的同向輸入端；所述運算放大器Al的正極連接3.3V電源，負極接地；所述電阻R5 —端連接所述運算放大器A2的反向輸入端，另一端通過所述電阻R6連接3.3V電源；所述電容ClO —端接地，另一端連接于所述運算放大器Al與3.3V電源的連接點；所述二極管Dl的陽極端連接于所述電阻R5與R6的連接點，所述二極管Dl的陰極端連接于所述二極管D2的陽極端，所述二極管D2的陰極端接地。
[0011]所述基于超聲波的車輛空間定位系統，其中:所述串口屏顯示模塊采用的是迪文串口屏，所述迪文串口屏是采用的異步、全雙工串口，串口模式為8nl，每個數據傳送10個位即I個起始位，8個數據位和I個停止位。
[0012]所述基于超聲波的車輛空間定位系統，其中:所述電源采用50W三路開關電源提供穩定5V-3A電源；所述串口屏顯示模塊供電需求為5V-800mA ;所述轉接處理模塊采用AMSl 117-3.3V穩壓芯片的三端穩壓電源將開關電源的5V電壓轉換為3.3V為所述主控芯片供電。
[0013]有益效果:
本發明基于超聲波的車輛空間定位系統結構設計簡單、合理，其主要利用超聲波測距實現局部空間精確定位，定位信息的顯示等，相比傳統的利用超聲波單向測距或障礙物判斷，本系統采用一發多收模式將超聲波由“點線運用”向“平面化運用”擴展，增加其應用范圍；測量時多點接收定位可避免因障礙物阻擋導致某一路信號丟失而引起的定位結果錯誤，保證了系統運行的穩定性，多點測量數據可經相應算法后對定位置進行誤差校正，大大提高了最終定位信息的可靠性；同時，本系統可通過增加接收點擴大定位范圍運用于工廠或實驗室的搬運小車定位，突破傳統尋跡小車的路線限制，將小車活動范圍擴展至全空間，大大的提高小車的利用效率，同時也可運用于許多實際生活中；再則，本系統基于超聲波測距實現局部空間精確定位，使小車突破傳統定位方式對工作空間的限制，系統通過一定數量的固定位置的接收點接收超聲波信號，根據發射與接收的時間差可以準確地量測出已知點和待測點間的距離，利用定位算法求出待測點的位置，定位精度可以達到厘米級。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0014]圖1為本發明基于超聲波的車輛空間定位系統的結構原理圖；
圖2為本發明基于超聲波的車輛空間定位系統的超聲波發射模塊的結構原理圖；
圖3為本發明基于超聲波的車輛空間定位系統的超聲波接收模塊的超聲波信號檢測電路圖；
圖4為本發明基于超聲波的車輛空間定位系統的TL852芯片輸出信號處理電路圖。
【具體實施方式】
[0015]如圖1所示，本發明基于超聲波的車輛空間定位系統，包括主控芯片1、發射模塊
2、接收模塊3、轉接處理模塊4、控制輸入模塊5、串口屏顯示模塊6和電源7。
[0016]該主控芯片I采用的是TMS320F28027主控芯片，其通過GP1端口分別連接發射模塊2、轉接處理模塊4和控制輸入模塊5，同時，還通過串口 SCI連接串口屏顯示模塊6 ;該主控芯片I設有用于產生40KHz方波和用于計時的計時器以及電源管理模塊，該電源7與主控芯片I的電源管理模塊連接，該接收模塊3連接于轉接處理模塊4并通過轉接處理模塊4與主控芯片I連接。
[0017]該控制輸入模塊5接收外部對系統的控制操作并將操作結果轉化為系統可識別的信息，然后送到主控芯片I中；該主控芯片I發送控制命令給發射模塊2，發射模塊2發出超聲波，超聲波在空中傳播，根據距離遠近被不同的接收模塊3接收，當主控芯片I得到接收模塊3發出的接收中斷后，主控芯片I給轉接處理模塊4控制信號，控制轉接處理模塊4將接收模塊3接收的數據轉化為主控芯片I可以接收的信號并送至主控芯片I，主控芯片根據接收結果計算得到相應的位置坐標，經過處理后送至串口屏顯示模塊6，串口屏顯示模塊6將結果顯不出來。
[0018]其中，該主控芯片I主要是通過串口 SCI與串口屏顯示模塊6進行通信，將串口SCI的波特率和數據格式(8nl)與屏設置為一致即可正常通信；串口屏顯示模塊6給主控芯片I發送數據是通過觸控配置設置相應的指令傳送給主控芯片1，主控芯片I通過串口 SCI的FIFO中斷模式接受串口屏顯示模塊6發送過來的數據并保存在相應的數組中，依照系統的需要進行相應的判斷設置，而它是以串口 SCI的FIFO查詢模式給串口屏顯示模塊6發送數據，串口屏顯示模塊6相應的操作都是按照相應的指令來執行的，故而發送的數據需以指令的形式發送。
[0019]如圖2所示，該發射模塊2主要用于實現超聲波脈沖信號的發送功能，其由電阻Rf R3、三極管P1、變壓器Tl、超聲波發射器US-Tx、場效應管NI和插針P (用來測試的時候防止電路損壞的，在正常使用過程中是短接狀態)連接組成。其中，該電阻R2—端連接有Cut off端子，另一端連接于三極管Pl (PNP型三極管)的基極；Cut off端子連接主控芯片I的GP1端口，用于余波抑制；三極管Pl的發射極連接5V電源，三極管Pl的集電極通過電阻Rl分別連接插針P的2號端口和變壓器Tl初級線圈的負極端，變壓器Tl初級線圈的正極端連接5V電源；超聲波發射器US-Tx連接于變壓器Tl次級線圈的正負極之間；場效應管NI的源極連接于插針P的I號端口，場效應管NI的漏極接地，場效應管NI的柵極連接有send ctrl端子；Send ctrl端子與主控芯片I的超聲波脈沖信號發射端口連接，由主控芯片I的超聲波脈沖信號發射端口輸入產生40KHZ超聲波脈沖的控制信號；電阻R3 —端接地，另一端連接send ctrl端子。
[0020]如圖3所示，該接收模塊3采用TL852芯片構成超聲波信號檢測電路，進行信號的放大及檢出；其中，該超聲波信號檢測電路由TL852芯片U2、電阻RfR3、電容CfC3和C7?C9、電感LI和L2、超聲波接收器US-Rx連接組成。該TL852芯片U2包括REC引腳、NC引腳、GCA引腳、GCB引腳、GCC引腳、GCD引腳、BIAS引腳、LC引腳、G21N引腳、G1UT引腳、GADJ引腳、GIIN引腳、XIN引腳、VCC引腳和GND引腳;其中，該引腳REC連接有輸出端子S0UT，該TL852芯片通過VCC引腳連接+5V電源，通過GND引腳接地，該GCA引腳、GCB引腳、GCC引腳和G⑶引腳均與主控芯片I的GP1端口連接，以主控芯片I用于計時的計時器開始計時為起點，在未完成測量前隨著時間的增大而增大其增益倍數(增益倍數參考TL852芯片中不同時間段的增益選擇)，以彌補超聲波在傳播過程中能量的損耗；電阻Rl —端連接BIAS引腳，另一端接地；電阻R2 —端連接GADJ引腳，另一端連接GIIN引腳；電阻R3 —端連接XIN引腳，另一端也連接GIIN引腳；電容Cl 一端接地，另一端連接于+5V電源與VCC引腳的連接點；電容C7 —端連接于輸出端子S0UT，另一端接地；電容C8連接于G21N引腳與G1UT引腳之間；電感LI 一端連接+5V電源，另一端連接LC引腳；電容C2并聯于電感LI兩端；電感L2 —端連接XIN引腳，另一端通過電容C3連接超聲波接收器US-Rx —端，超聲波接收器US-Rx的另一端接地；電容C9并聯于超聲波接收器US-Rx兩端，其中，該電容C3和C9用于接收回路諧振，需要通過測量使用的超聲波接收器US-Rx電容值以及相應的電感L2、變壓器次級電感確定。
[0021]其中，該輸出端子SOUT連接有TL852芯片輸出信號處理電路，如圖4所示，該TL852芯片輸出信號處理電路由運算放大器Al和A2、電阻R4?R6、電容C10、二極管Dl和D2連接組成。該運算放大器Al的同向輸入端連接輸出端子SOUT，反向輸入端與輸出端連接在一起，輸出端還通過電阻R4連接于運算放大器A2的同向輸入端，同時，運算放大器Al的正極連接3.3V電源，負極接地；電阻R5 —端連接運算放大器A2的反向輸入端，另一端通過電阻R6連接3.3V電源；電容ClO—端接地，另一端連接于3.3V電源與運算放大器Al的連接點；二極管Dl的陽極端連接于電阻R5與R6的連接點，二極管Dl的陰極端連接于二極管D2的陽極端，二極管D2的陰極端接地。
[0022]轉接處理模塊4與其他模塊進行整合連接，減少電路連接時的飛線情況，減少連線失誤，增加系統的穩定性及安全性。
[0023]串口屏顯示模塊6采用的是迪文串口屏(7.0寸，800*480圖形點陣K600+內核65K色D⑶S屏)，該迪文串口屏是采用的異步、全雙工串口(UART)，串口模式為8nl，即每個數據傳送10個位:1個起始位，8個數據位(地位在前傳送，LSB), I個停止位。
[0024]電源7給整個系統提供電源，其采用50W三路開關電源(5V3A-12V1A-24V1A)提供穩定5V-3A電源，其中，串口屏顯示模塊6供電需求5V-800mA，對電流要求較大；轉接處理模塊4采用AMSl 117-3.3V穩壓芯片的三端穩壓電源將開關電源的5V電壓轉換為3.3V為主控芯片I供電。
[0025]本發明結構設計簡單、合理，運行穩定，可對定位置進行誤差橋正，能有效提高最終定位信息的可靠性，實現車輛空間的精確定位。
【權利要求】
1.一種基于超聲波的車輛空間定位系統，其特征在于:所述車輛空間定位系統包括主控芯片、發射模塊、接收模塊、轉接處理模塊、控制輸入模塊、串口屏顯示模塊和電源；所述主控芯片通過GP1端口分別連接所述發射模塊、轉接處理模塊和控制輸入模塊，同時還通過串口 SCI與所述串口屏顯示模塊連接通信；所述主控芯片設有電源管理模塊，其通過所述電源管理模塊連接所述電源；所述接收模塊連接于所述轉接處理模塊并通過所述轉接處理模塊與所述主控芯片連接； 所述控制輸入模塊接收外部對系統的控制操作并將操作結果轉化為系統可識別的信息送至所述主控芯片；所述發射模塊接收所述主控芯片發送的控制命令并發出超聲波，所述接收模塊接收所述發射模塊發出的超聲波；當所述主控芯片得到所述接收模塊發出的接收中斷后，所述 主控芯片給所述轉接處理模塊控制信號并控制所述轉接處理模塊將所述接收模塊接收的數據轉化為所述主控芯片可以接收的信號送至所述主控芯片，所述主控芯片根據接收結果計算得到相應的位置坐標并經過處理后送至所述串口屏顯示模塊，所述串口屏顯示模塊將結果顯示出來。
2.如權利要求1所述的基于超聲波的車輛空間定位系統，其特征在于:所述主控芯片是將所述串口 SCI的波特率和數據格式以及所述串口屏顯示模塊設置為一致，以實現正常通信；所述串口屏顯示模塊是通過觸控配置設置相應的指令給所述主控芯片發送數據。
3.如權利要求1或2所述的基于超聲波的車輛空間定位系統，其特征在于:所述主控芯片采用的是TMS320F28027芯片且還設有用于產生40KHz方波和用于計時的計時器，其通過所述串口 SCI的FIFO中斷模式接受所述串口屏顯示模塊發送過來的數據并保存在相應的數組中，同時，所述主控芯片以所述串口 SCI的FIFO查詢模式給所述串口屏顯示模塊發送數據。
4.如權利要求1所述的基于超聲波的車輛空間定位系統，其特征在于:所述發射模塊由電阻Rf R3、三極管P1、變壓器Tl、超聲波發射器US-Tx、場效應管NI和插針P連接組成； 所述電阻R2 —端連接有Cut off端子，另一端連接于所述三極管Pl的基極；所述Cutoff端子連接于所述主控芯片的GP1端口，用于余波抑制；所述三極管Pl的發射極連接5V電源，所述三極管Pl的集電極通過所述電阻Rl分別連接所述插針P的2號端口和所述變壓器Tl初級線圈的負極端，所述變壓器Tl初級線圈的正極端連接5V電源；所述超聲波發射器US-Tx連接于所述變壓器Tl次級線圈的正負極之間；所述場效應管NI的源極連接于所述插針P的I號端口，漏極接地，柵極連接有Send ctrl端子；所述Send ctrl端子與所述主控芯片的超聲波脈沖信號發射端口連接，并由所述主控芯片的超聲波脈沖信號發射端口輸入產生40KHZ超聲波脈沖的控制信號；所述電阻R3 —端接地，另一端連接所述sendctrl端子。
5.如權利要求4所述的基于超聲波的車輛空間定位系統，其特征在于:所述插針P在正常使用過程中處于短接狀態；所述三極管Pl采用的是PNP型三極管。
6.如權利要求1所述的基于超聲波的車輛空間定位系統，其特征在于:所述接收模塊采用TL852芯片構成超聲波信號檢測電路，以進行信號的放大及檢出；所述超聲波信號檢測電路由TL852芯片U2、電阻R1~R3、電容C1~C3和C7飛9、電感LI和L2、超聲波接收器US-Rx連接組成； 所述TL852芯片U2包括REC引腳、NC引腳、GCA引腳、GCB引腳、GCC引腳、GCD引腳、BIAS引腳、LC引腳、G21N引腳、G1UT引腳、GADJ引腳、GIIN引腳、XIN引腳、VCC引腳和GND引腳；所述REC引腳連接有輸出端子SOUT ;所述TL852芯片通過所述VCC引腳連接+5V電源，通過所述GND引腳接地，通過所述GCA引腳、GCB引腳、GCC引腳和G⑶引腳與所述主控芯片的GP1端口連接；所述電阻Rl —端連接所述BIAS引腳，另一端接地；所述電阻R2 —端連接所述GADJ引腳，另一端連接所述GIIN引腳；所述電阻R3 —端連接所述XIN引腳，另一端連接所述GIIN引腳；所述電容Cl 一端接地，另一端連接于所述+5V電源與VCC引腳的連接點；所述電容C7 —端連接于所述輸出端子S0UT，另一端接地；所述電容C8連接于所述G2IN引腳與G1UT引腳之間；所述電感LI 一端連接所述+5V電源，另一端連接所述LC引腳；所述電容C2并聯于所述電感LI兩端；所述電感L2 —端連接所述XIN引腳，另一端通過所述電容C3連接所述超聲波接收器US-Rx —端，所述超聲波接收器US-Rx的另一端接地；所述電容C9并聯于超聲波接收器US-Rx兩端。
7.如權利要求6所述的基于超聲波的車輛空間定位系統，其特征在于:所述輸出端子SOUT連接有TL852芯片輸出信號處理電路，所述TL852芯片輸出信號處理電路由運算放大器Al和A2、電阻R4~R6、電容C10、二極管Dl和D2連接組成； 所述運算放大器Al的同向輸入端連接所述輸出端子SOUT，所述運算放大器Al的反向輸入端與輸出端連接在一起，所述運算放大器Al的輸出端還通過所述電阻R4連接于所述運算放大器A2的同向輸入端；所述運算放大器Al的正極連接3.3V電源，負極接地；所述電阻R5 —端連接所述運算放大器A2的反向輸入端，另一端通過所述電阻R6連接3.3V電源；所述電容ClO —端接地，另一端連接于所述運算放大器Al與3.3V電源的連接點；所述二極管Dl的陽極端連接于所述電阻R5與R6的連接點，所述二極管Dl的陰極端連接于所述二極管D2的陽極端，所述二極管D2的陰極端接地。
8.如權利要求1所述的基于超聲波的車輛空間定位系統，其特征在于:所述串口屏顯示模塊采用的是迪文串口屏，所述迪文串口屏是采用的異步、全雙工串口，串口模式為8nl，每個數據傳送10個位即I個起始位，8個數據位和I個停止位。
9.如權利要求1所述的基于超聲波的車輛空間定位系統，其特征在于:所述電源采用50W三路開關電源提供穩定5V-3A電源； 所述串口屏顯示模塊供電需求為5V-800mA ； 所述轉接處理模塊采用AMSl 117-3.3V穩壓芯片的三端穩壓電源將開關電源的5V電壓轉換為3.3V為所述主控芯片供電。
【文檔編號】G01S11/14GK104076347SQ201410297970
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2014年6月29日 優先權日:2014年6月29日
【發明者】張凱, 程登良, 劉熙民, 王鵬, 陳恢妹 申請人:湖北汽車工業學院
專業數控銑床產品供應商
20年生產經驗，實力工廠，精工品質，質量有保障
