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一種諧波減速器的動靜態回轉精度檢測裝置制造方法
【專利摘要】本發明涉及諧波減速器領域，特指一種諧波減速器的動靜態回轉精度檢測裝置，包括安裝于基座之上的扭矩傳感器、動力機構、加載機構、裝夾機構，其中裝夾機構上固定有諧波減速器，所述諧波減速器包括輸入端和輸出端，輸入端和輸出端上皆裝有圓盤光柵，且諧波減速器的輸入端與動力機構聯動，諧波減速器的輸出端與加載機構相連，輸出端與加載機構之間還設置有扭矩傳感器，所述扭矩傳感器與諧波減速器的輸入端呈直線排布。采用上述方案可以同時測量直線型諧波減速器的動靜態回轉精度。
【專利說明】—種諧波減速器的動靜態回轉精度檢測裝置
[0001]

【技術領域】
[0002]本發明涉及諧波減速器領域，特指一種諧波減速器的動靜態回轉精度檢測裝置。
[0003]

【背景技術】
[0004]諧波減速器主要由三個基本構件組成:帶有內齒圈的剛輪；帶有外齒圈的柔輪以及波發生器。
[0005]作為減速器使用，通常采用波發生器主動(輸入)、剛輪固定、柔輪輸出形式，波發生器是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪的內壁通過柔性軸承相互壓緊。柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪。波發生器是使柔輪產生可控彈性變形的構件，當波發生器裝入柔輪后，通過柔性軸承迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成異性曲面，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態。當波發生器連續轉動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入，周而復始地進行，從而實現柔輪相對剛輪沿波發生器相反方向的緩慢旋轉。
對于諧波減速器而言，其回轉精度(輸入輸出傳動比的理論值和實際值之間的誤差)是評判諧波減速器質量好壞的一個重要指標，在現階段，諧波減速器的回轉精度裝置只能用來檢測其靜態指標，而無法檢測其動態指標，因此，本發明人對此做進一步研究，研發出一種諧波減速器的動靜態回轉精度檢測裝置，本案由此產生。
[0006]


【發明內容】

[0007]本發明的目的在于提供一種諧波減速器的動靜態回轉精度檢測裝置，可以同時測量直線型諧波減速器的動靜態回轉精度。
[0008]為了實現上述目的，本發明的技術方案如下:
一種諧波減速器的動靜態回轉精度檢測裝置，包括安裝于基座之上的扭矩傳感器、動力機構、加載機構、裝夾機構，其中裝夾機構上固定有諧波減速器，所述諧波減速器包括輸入端和輸出端，輸入端和輸出端上皆裝有圓盤光柵，且諧波減速器的輸入端與動力機構聯動，諧波減速器的輸出端與加載機構相連，輸出端與加載機構之間還設置有扭矩傳感器，所述扭矩傳感器與諧波減速器的輸入端呈直線排布。
[0009]進一步，所述動力機構設置在調整機構之上，調整機構能帶動動力機構水平滑動。
[0010]進一步，所述的加載機構為磁粉制動器。
[0011]采用上述方案后，本發明與現有技術相比，具有以下優點:
通過模擬諧波減速器的運行狀況，并通過圓盤光柵讀取各自的轉角，從而獲取諧波減速器的回轉精度。
[0012]

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是本發明的示意圖；
標號說明
扭矩傳感器I，動力機構2，加載機構3，裝夾機構4，
諧波減速器5，調整機構6。
[0014]

【具體實施方式】
[0015]下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步的說明。
[0016]如圖所示，本發明揭示的一種諧波減速器5的動靜態回轉精度檢測裝置，包括安裝于基座之上的扭矩傳感器1、動力機構2、加載機構3、裝夾機構4，其中裝夾機構4上固定有諧波減速器5，即諧波減速器5是由裝夾機構4固定的。所述諧波減速器5包括輸入端(波發生器)和輸出端(柔輪)，且諧波減速器5的輸入端與動力機構2 (電機)聯動，由電機帶動輸入端旋轉，動力機構2設置在調整機構6 (滑軌或齒軌)之上，調整機構6能帶動動力機構2水平滑動。
[0017]諧波減速器5的輸出端與加載機構3(模擬諧波減速器5處于工作狀態)相連，輸出端與加載機構3之間還設置有扭矩傳感器1，所述扭矩傳感器I與諧波減速器5的輸入端呈直線排布，用來讀取諧波減速器5輸出端的扭矩值。
[0018]首先，將諧波減速器5裝夾在裝夾機構4上，并用螺栓將其固定住，然后，分別用聯軸器將角向減速器的輸入端與動力機構2相連接,將諧波減速器5的輸出端與加載機構3相連接，具體位置通過調整機構6進行調整。
[0019]上述工作完成后，啟動電機，分別讀出諧波減速器5輸入端和輸出端上圓盤光柵的數值，通過這兩個具體的讀數，得出諧波減速器5的回轉精度值。
[0020]加載機構3包括磁粉制動器，在上述操作過程中，如果只需要測量諧波減速器5靜態精度的話，將加載部件的磁粉制動器關閉即可，當需要進行動態測量時，啟動磁粉制動器，并調節電流值，就可以獲得相應的扭矩值，達到動態測量的目的。
[0021]上述僅為本發明的具體實施例，但本發明的設計構思并不局限于此，凡利用此構思對本發明進行非實質性的改動，均應屬于侵犯本發明保護范圍的行為。
【權利要求】
1.一種諧波減速器的動靜態回轉精度檢測裝置，其特征在于:包括安裝于基座之上的扭矩傳感器、動力機構、加載機構、裝夾機構，其中裝夾機構上固定有諧波減速器，所述諧波減速器包括輸入端和輸出端，輸入端和輸出端上皆裝有圓盤光柵，且諧波減速器的輸入端與動力機構聯動，諧波減速器的輸出端與加載機構相連，輸出端與加載機構之間還設置有扭矩傳感器，所述扭矩傳感器與諧波減速器的輸入端呈直線排布。
2.根據權利要求1所述的一種諧波減速器的動靜態回轉精度檢測裝置，其特征在于:所述動力機構設置在調整機構之上，調整機構能帶動動力機構水平滑動。
3.根據權利要求1所述的一種諧波減速器的動靜態回轉精度檢測裝置，其特征在于:所述的加載機構為磁粉制動器。
【文檔編號】G01M13/02GK104236899SQ201410420886
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年8月25日 優先權日:2014年8月25日
【發明者】袁安富 申請人:浙江來福諧波傳動股份有限公司