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一種定位的方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種定位的方法及裝置，所述方法包括：獲得移動(dòng)終端的瞬時(shí)加速度測(cè)量量；獲得移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度；接收GPS信號(hào)；獲得定位點(diǎn)軌跡；將接收到的GPS的信號(hào)強(qiáng)度與預(yù)設(shè)的閾值進(jìn)行比較；當(dāng)GPS的信號(hào)強(qiáng)度大于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，獲得瞬時(shí)速度計(jì)算調(diào)整參數(shù)以及位移計(jì)算調(diào)整參數(shù)；對(duì)移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度、瞬時(shí)速度計(jì)算調(diào)整參數(shù)以及位移的計(jì)算調(diào)整參數(shù)進(jìn)行修正；判斷是否感知到地標(biāo)信息；如果是，將感知到的地標(biāo)信息與標(biāo)準(zhǔn)地圖信息進(jìn)行校驗(yàn)，對(duì)移動(dòng)終端的定位軌跡進(jìn)行修正。本發(fā)明提供的一種定位的方法及裝置，利用運(yùn)動(dòng)傳感器實(shí)時(shí)計(jì)算移動(dòng)終端狀態(tài)，并通過感知行駛過程中的特殊地標(biāo)，對(duì)定位精度進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，以滿足在城市中實(shí)時(shí)，精確定位車輛的需求。
【專利說明】一種定位的方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及定位【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種定位的方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在過去幾年中，定位技術(shù)迅速的發(fā)展著，并且已經(jīng)提出了許多技術(shù)來實(shí)現(xiàn)高精度定位。在室外的情況下，GPS及其改進(jìn)的方案是最常見的定位技術(shù)，能夠?yàn)楦鞣N應(yīng)用提供精確的位置。然而在城市中，存在著GPS信號(hào)不穩(wěn)定，甚至沒有的情況，這將直接導(dǎo)致城市導(dǎo)航的不穩(wěn)定。例如，在美國(guó)伊利諾伊州芝加哥市中心進(jìn)行的實(shí)驗(yàn)，對(duì)GPS在城市中的定位性能進(jìn)行了評(píng)估。根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果，觀察到的GPS信號(hào)非常弱，一些道路周圍由于高樓的存在，導(dǎo)致GPS信號(hào)及其不穩(wěn)定，甚至完全阻隔，特別是一些復(fù)雜的道路結(jié)構(gòu)，如隧道和地下通路。根據(jù)實(shí)驗(yàn)采集的數(shù)據(jù)，芝加哥城市中最大的定位誤差在地面上超過了 100米，而在地下通路則將近400米。
[0003]目前，有的現(xiàn)有技術(shù)已經(jīng)使用運(yùn)動(dòng)傳感器用于室內(nèi)定位、道路檢測(cè)、物品跟蹤以及室外定位。這些技術(shù)使用加速度傳感器來計(jì)算使用者的步行速度，和步長(zhǎng)，并且結(jié)合行進(jìn)方位來估計(jì)位置。
[0004]然而通過運(yùn)動(dòng)傳感器實(shí)時(shí)的用于室外定位，其難度在于被測(cè)物并沒有特定的行為規(guī)律，因此難以估計(jì)行駛速度和距離。例如，通過運(yùn)動(dòng)傳感器對(duì)車輛的定位，在車輛的行駛過程中會(huì)遇到不可預(yù)知的各種路段和復(fù)雜路況，因此傳統(tǒng)的通過加速度積分計(jì)算行駛實(shí)時(shí)速度和二次積分計(jì)算行進(jìn)距離將會(huì)存在很大誤差。除此之外，由于運(yùn)動(dòng)傳感器本身的機(jī)械構(gòu)造，傳感器本身將會(huì)包含很大的機(jī)械誤差和測(cè)量誤差，因此前述的積分方法求得的速度和距離的誤差將會(huì)累計(jì)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供了一種定位的方法及裝置，利用智能手機(jī)集成的運(yùn)動(dòng)傳感器，實(shí)時(shí)計(jì)算行車狀態(tài)，包括行車速度和行駛距離等，并且通過傳感器靜默感知行駛過程中的特殊地標(biāo)，例如橋梁，隧道，紅綠燈等對(duì)定位精度進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，同時(shí)又通過自動(dòng)學(xué)習(xí)的方法動(dòng)態(tài)調(diào)整計(jì)算參數(shù)，從而保證行車狀況的準(zhǔn)確性，以滿足在城市中實(shí)時(shí)，精確定位車輛的需求。所述技術(shù)方案如下:
[0006]一種定位的方法，包括:
[0007]實(shí)時(shí)的獲得移動(dòng)終端的瞬時(shí)加速度測(cè)量量；
[0008]根據(jù)所述移動(dòng)終端瞬時(shí)加速度測(cè)量量獲得所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度；
[0009]接收GPS信號(hào)；
[0010]根據(jù)所述GPS信號(hào)獲得的初步定位點(diǎn)以及所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度獲得所述移動(dòng)終端的定位點(diǎn)軌跡；
[0011]將接收到的GPS的信號(hào)強(qiáng)度與預(yù)設(shè)的閾值進(jìn)行比較；
[0012]當(dāng)所述GPS的信號(hào)強(qiáng)度大于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，根據(jù)任意時(shí)間段內(nèi)所述的GPS信號(hào)獲得所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度估算量，并根據(jù)預(yù)定時(shí)間段內(nèi)至少三個(gè)任意時(shí)刻所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度估算量獲得瞬時(shí)速度計(jì)算調(diào)整參數(shù)；
[0013]根據(jù)所述GPS信號(hào)獲得所述移動(dòng)終端在任意時(shí)間段內(nèi)的位移估算量，并根據(jù)預(yù)定時(shí)間段內(nèi)至少兩個(gè)不同時(shí)間段內(nèi)所述移動(dòng)終端的位移估算量、瞬時(shí)加速度測(cè)量量和瞬時(shí)速度估算量獲得所述移動(dòng)終端的位移計(jì)算調(diào)整參數(shù)； [0014]根據(jù)通過GPS信號(hào)獲得的所述移動(dòng)終端瞬時(shí)速度估算量和瞬時(shí)速度計(jì)算調(diào)整參數(shù)對(duì)所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度以及瞬時(shí)速度計(jì)算調(diào)整參數(shù)進(jìn)行修正，并根據(jù)所述移動(dòng)終端的位移計(jì)算調(diào)整參數(shù)對(duì)所述移動(dòng)終端位移的計(jì)算調(diào)整參數(shù)進(jìn)行修正；
[0015]判斷是否感知到地標(biāo)信息；
[0016]如果是，將所述感知到的地標(biāo)信息與標(biāo)準(zhǔn)地圖信息進(jìn)行校驗(yàn)，對(duì)所述移動(dòng)終端的定位軌跡進(jìn)行修正。
[0017]進(jìn)一步的，所述實(shí)時(shí)的獲得移動(dòng)終端的瞬時(shí)加速度測(cè)量量包括:
[0018]實(shí)時(shí)的獲取移動(dòng)終端的運(yùn)動(dòng)參數(shù)；
[0019]根據(jù)所述移動(dòng)終端的運(yùn)動(dòng)參數(shù)獲得所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)加速度測(cè)量量；
[0020]其中，所述移動(dòng)終端的運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括所述移動(dòng)終端的線性加速度、轉(zhuǎn)動(dòng)角速度以及所述移動(dòng)終端在預(yù)設(shè)的三個(gè)相互垂直的方向上相對(duì)于地球北極的磁場(chǎng)強(qiáng)度。
[0021]進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)加速度測(cè)量量獲得所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度包括:
[0022]根據(jù)公式
[0023]Ym+At, =Vm+β.Bni.At' +μ ,
[0024]求得第m+AC時(shí)刻的瞬時(shí)速度V111Mt,，其中，Vm為第m時(shí)刻的瞬時(shí)速度，am為所述移動(dòng)終端在第m時(shí)刻的瞬時(shí)加速度測(cè)量量，At'為第m時(shí)刻與第m+Λ t'時(shí)刻之間的時(shí)間間隔，并且，第O時(shí)刻的瞬時(shí)速度Vtl=O, β為動(dòng)態(tài)調(diào)整參數(shù)，μ為噪聲值。
[0025]進(jìn)一步的，所述瞬時(shí)速度計(jì)算調(diào)整參數(shù)包括動(dòng)態(tài)調(diào)整參數(shù)和噪聲值；
[0026]所述根據(jù)預(yù)定時(shí)間段內(nèi)至少三個(gè)任意時(shí)刻所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度估算量獲得的瞬時(shí)速度計(jì)算調(diào)整參數(shù)，包括:
[0027]將預(yù)定時(shí)間段內(nèi)至少三個(gè)任意時(shí)刻所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度估算量代入公式
[0028]Vi=Vi^Δ?+β ^ai* Δ t+μ i；
[0029]求得的動(dòng)態(tài)調(diào)整參數(shù)β i和的噪聲值μ i，其中，Vi為在所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)第i時(shí)刻的瞬時(shí)速度估計(jì)量，Vi^t為在所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)第1-At時(shí)刻的瞬時(shí)速度估計(jì)量，Bi為所述移動(dòng)終端在第i時(shí)刻的的瞬時(shí)加速度測(cè)量量，At為第i時(shí)刻與第1-At時(shí)刻之間的時(shí)間間隔；
[0030]所述根據(jù)預(yù)定時(shí)間段內(nèi)至少兩個(gè)不同時(shí)間段內(nèi)所述移動(dòng)終端的位移估算量、瞬時(shí)加速度測(cè)量量和瞬時(shí)速度估算量獲得所述移動(dòng)終端的位移計(jì)算調(diào)整參數(shù)，包括:
[0031]將預(yù)定時(shí)間段內(nèi)至少兩個(gè)不同時(shí)間段內(nèi)所述移動(dòng)終端的位移估算量、瞬時(shí)加速度測(cè)量量和瞬時(shí)速度估算量代入公式
[0032]G(Ati) = A1.ν；_Δ?.Δ? + X2 ?af.Δ?2 +η
[0033]求得位移計(jì)算調(diào)整參數(shù)入1和λ2，其中，G(Ati)為在第i時(shí)刻與第1-At時(shí)刻之間所述移動(dòng)終端的位移，Vbt為在所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)第1-At時(shí)刻的瞬時(shí)速度估計(jì)量，At為第i時(shí)刻與第1-At時(shí)刻之間的時(shí)間間隔，η為高階小量；
[0034]Ui為所述移動(dòng)終端在第i時(shí)刻的實(shí)際的加速度值，由公式
【權(quán)利要求】
1.一種定位的方法，其特征在于，包括: 實(shí)時(shí)的獲得移動(dòng)終端的瞬時(shí)加速度測(cè)量量； 根據(jù)所述移動(dòng)終端瞬時(shí)加速度測(cè)量量獲得所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度； 接收GPS信號(hào)； 根據(jù)所述GPS信號(hào)獲得的初步定位點(diǎn)以及所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度獲得所述移動(dòng)終端的定位點(diǎn)軌跡； 將接收到的GPS的信號(hào)強(qiáng)度與預(yù)設(shè)的閾值進(jìn)行比較； 當(dāng)所述GPS的信號(hào)強(qiáng)度大于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，根據(jù)任意時(shí)間段內(nèi)所述的GPS信號(hào)獲得所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度估算量，并根據(jù)預(yù)定時(shí)間段內(nèi)至少三個(gè)任意時(shí)刻所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度估算量獲得瞬時(shí)速度計(jì)算調(diào)整參數(shù)； 根據(jù)所述GPS信號(hào)獲得所述移動(dòng)終端在任意時(shí)間段內(nèi)的位移估算量，并根據(jù)預(yù)定時(shí)間段內(nèi)至少兩個(gè)不同時(shí)間段內(nèi)所述移動(dòng)終端的位移估算量、瞬時(shí)加速度測(cè)量量和瞬時(shí)速度估算量獲得所述移動(dòng)終端的位移計(jì)算調(diào)整參數(shù)； 根據(jù)通過GPS信號(hào)獲得的所述移動(dòng)終端瞬時(shí)速度估算量和瞬時(shí)速度計(jì)算調(diào)整參數(shù)對(duì)所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度以及瞬時(shí)速度計(jì)算調(diào)整參數(shù)進(jìn)行修正，并根據(jù)所述移動(dòng)終端的位移計(jì)算調(diào)整參數(shù)對(duì)所述移動(dòng)終端位移的計(jì)算調(diào)整參數(shù)進(jìn)行修正； 判斷是否感知到地標(biāo)信息； 如果是，將所述感知到的地標(biāo)信息與標(biāo)準(zhǔn)地圖信息進(jìn)行校驗(yàn)，對(duì)所述移動(dòng)終端的定位軌跡進(jìn)行修正。`
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)的獲得移動(dòng)終端的瞬時(shí)加速度測(cè)量量包括: 實(shí)時(shí)的獲取移動(dòng)終端的運(yùn)動(dòng)參數(shù)； 根據(jù)所述移動(dòng)終端的運(yùn)動(dòng)參數(shù)獲得所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)回速度測(cè)量量； 其中，所述移動(dòng)終端的運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括所述移動(dòng)終端的線性加速度、轉(zhuǎn)動(dòng)角速度以及所述移動(dòng)終端在預(yù)設(shè)的三個(gè)相互垂直的方向上相對(duì)于地球北極的磁場(chǎng)強(qiáng)度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)加速度測(cè)量量獲得所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度包括: 根據(jù)公式
=V β * am.Δ t; +μ， 求得第m+At'時(shí)刻的瞬時(shí)速度￥?1+&，其中，Vm為第m時(shí)刻的瞬時(shí)速度，Ei111為所述移動(dòng)終端在第m時(shí)刻的瞬時(shí)加速度測(cè)量量，At'為第m時(shí)刻與第m+Λ t'時(shí)刻之間的時(shí)間間隔，并且，第O時(shí)刻的瞬時(shí)速度Vtl=O, β為動(dòng)態(tài)調(diào)整參數(shù)，μ為噪聲值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述瞬時(shí)速度計(jì)算調(diào)整參數(shù)包括動(dòng)態(tài)調(diào)整參數(shù)和噪聲值； 所述根據(jù)預(yù)定時(shí)間段內(nèi)至少三個(gè)任意時(shí)刻所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度估算量獲得的瞬時(shí)速度計(jì)算調(diào)整參數(shù)，包括: 將預(yù)定時(shí)間段內(nèi)至少三個(gè)任意時(shí)刻所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度估算量代入公式 Vi=Vi^t+β i.Bi.At+μ i； 求得的動(dòng)態(tài)調(diào)整參數(shù)β i和的噪聲值μ i，其中，Vi為在所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)第i時(shí)刻的瞬時(shí)速度估計(jì)量，Vi^t為在所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)第1-At時(shí)刻的瞬時(shí)速度估計(jì)量，a,為所述移動(dòng)終端在第i時(shí)刻的的瞬時(shí)加速度測(cè)量量，At為第i時(shí)刻與第1-At時(shí)刻之間的時(shí)間間隔； 所述根據(jù)預(yù)定時(shí)間段內(nèi)至少兩個(gè)不同時(shí)間段內(nèi)所述移動(dòng)終端的位移估算量、瞬時(shí)加速度測(cè)量量和瞬時(shí)速度估算量獲得所述移動(dòng)終端的位移計(jì)算調(diào)整參數(shù)，包括: 將預(yù)定時(shí)間段內(nèi)至少兩個(gè)不同時(shí)間段內(nèi)所述移動(dòng)終端的位移估算量、瞬時(shí)加速度測(cè)量量和瞬時(shí)速度估算量代入公式
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述判斷是否感知到地標(biāo)信息，包括:判斷是否感知到位于橋梁隧道的信息，判斷是否感知到遇到交通燈的信息以及判斷是否感知到轉(zhuǎn)彎的信息； 所述判斷是否感知到橋梁隧道的信息包括判斷是否感知到在重力方向上加速度瞬間減小再增大，如果是，則感知到橋梁隧道； 所述判斷是否感知到交通燈的信息包括判斷是否感知到加速度的大小先減小后增大，如果是，則感知到交通燈； 所述判斷是否感知到轉(zhuǎn)彎的信息包括判斷是否感知到角速度的大小瞬間增大，如果是，則感知到轉(zhuǎn)彎； 將所述感知到的地標(biāo)信息與標(biāo)準(zhǔn)地圖信息進(jìn)行校驗(yàn)，對(duì)所述移動(dòng)終端的定位軌跡進(jìn)行修正，包括: 獲得標(biāo)準(zhǔn)地圖信息； 將所述移動(dòng)終端的定位點(diǎn)與標(biāo)準(zhǔn)地圖的位置信息相對(duì)應(yīng)，在標(biāo)準(zhǔn)地圖上獲得校驗(yàn)定位占.在距離校驗(yàn)定位點(diǎn)不超過預(yù)設(shè)距離的區(qū)域內(nèi)查找與所述感知到的地標(biāo)信息相應(yīng)的位置點(diǎn)作為標(biāo)準(zhǔn)定位點(diǎn)； 將當(dāng)前所述移動(dòng)終端的定位點(diǎn)修正為所述標(biāo)準(zhǔn)定位點(diǎn)。
6.一種定位的裝置，其特征在于，包括: 瞬時(shí)加速度測(cè)量模塊，用于實(shí)時(shí)的獲得移動(dòng)終端的瞬時(shí)加速度測(cè)量量； 瞬時(shí)速度計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述移動(dòng)終端瞬時(shí)加速度測(cè)量量獲得所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度； 接收模塊，用于接收GPS信號(hào)； 定位點(diǎn)軌跡獲得模塊，用于根據(jù)所述GPS信號(hào)獲得的初步定位點(diǎn)以及所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度獲得所述移動(dòng)終端的定位點(diǎn)軌跡； 比較模塊，用于將接收到的GPS的信號(hào)強(qiáng)度與預(yù)設(shè)的閾值進(jìn)行比較； 速度調(diào)整參數(shù)獲得模塊，用于在所述GPS的信號(hào)強(qiáng)度大于預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，根據(jù)任意時(shí)間段內(nèi)所述的GPS信號(hào)獲得所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度估算量，并根據(jù)預(yù)定時(shí)間段內(nèi)至少三個(gè)任意時(shí)刻所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度估算量獲得瞬時(shí)速度計(jì)算調(diào)整參數(shù)； 位移調(diào)整參數(shù)獲得模塊，用于根據(jù)所述GPS信號(hào)獲得所述移動(dòng)終端在任意時(shí)間段內(nèi)的位移估算量，并根據(jù)預(yù)定時(shí)間段內(nèi)至少兩個(gè)不同時(shí)間段內(nèi)所述移動(dòng)終端的位移估算量、瞬時(shí)加速度測(cè)量量和瞬時(shí)速度估算量獲得所述移動(dòng)終端的位移計(jì)算調(diào)整參數(shù)； 參數(shù)修正模塊，用于根據(jù)通過GPS信號(hào)獲得的所述移動(dòng)終端瞬時(shí)速度估算量和瞬時(shí)速度計(jì)算調(diào)整參數(shù)對(duì)所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度以及瞬時(shí)速度計(jì)算調(diào)整參數(shù)進(jìn)行修正，并根據(jù)所述移動(dòng)終端的位移計(jì)算調(diào)整參數(shù)對(duì)所述移動(dòng)終端位移的計(jì)算調(diào)整參數(shù)進(jìn)行修正； 判斷模塊，用于判斷是否感知到地標(biāo)信息； 定位軌跡修正模塊，用于在感知到地標(biāo)信息時(shí)，將所述感知到的地標(biāo)信息與標(biāo)準(zhǔn)地圖信息進(jìn)行校驗(yàn)，對(duì)所述移動(dòng)終端的定位軌跡進(jìn)行修正。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述瞬時(shí)加速度測(cè)量模塊包括: 加速度傳感器，用于獲得所述移動(dòng)終端的線性加速度； 陀螺儀傳感器，用于獲得所述移動(dòng)終端的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度； 磁場(chǎng)傳感器，用于獲得所述移動(dòng)終端在預(yù)設(shè)的三個(gè)相互垂直的方向上相對(duì)于地球北極的磁場(chǎng)強(qiáng)度； 瞬時(shí)加速度獲得單元，用于根據(jù)所述移動(dòng)終端在預(yù)設(shè)的三個(gè)相互垂直的方向上相對(duì)于地球北極的磁場(chǎng)強(qiáng)度獲得所述移動(dòng)終端相對(duì)于地球空間的相對(duì)姿態(tài)，并根據(jù)所述移動(dòng)終端相對(duì)于地球空間的相對(duì)姿態(tài)以及所述移動(dòng)終端的線性加速度和轉(zhuǎn)動(dòng)角速度獲得所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)加速度測(cè)量量。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述瞬時(shí)速度計(jì)算模塊具體用于: 根據(jù)公式
=V β * am.Δ t; +μ， 求得第m+At'時(shí)刻的瞬時(shí)速度￥?1+&，其中，Vm為第m時(shí)刻的瞬時(shí)速度，Ei111為所述移動(dòng)終端在第m時(shí)刻的瞬時(shí)加速度測(cè)量量，At'為第m時(shí)刻與第m+Λ t'時(shí)刻之間的時(shí)間間隔，并且，第O時(shí)刻的瞬時(shí)速度Vtl=O, β為動(dòng)態(tài)調(diào)整參數(shù)，μ為噪聲值。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述瞬時(shí)速度計(jì)算調(diào)整參數(shù)包括動(dòng)態(tài)調(diào)整參數(shù)和噪聲值； 所述速度調(diào)整參數(shù)獲得模塊具體用于: 將預(yù)定時(shí)間段內(nèi)至少三個(gè)任意時(shí)刻所述移動(dòng)終端的瞬時(shí)速度估算量代入公式 Vi=Vi^t+β i.Bi.At+μ i； 求得的動(dòng)態(tài)調(diào)整參數(shù)β i和的噪聲值μ i，其中，Vi為在所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)第i時(shí)刻的瞬時(shí)速度估計(jì)量，Vi^t為在所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)第1-At時(shí)刻的瞬時(shí)速度估計(jì)量，a,為所述移動(dòng)終端在第i時(shí)刻的的瞬時(shí)加速度測(cè)量量，At為第i時(shí)刻與第1-At時(shí)刻之間的時(shí)間間隔； 位移調(diào)整參數(shù)獲得模塊具體用于:將預(yù)定時(shí)間段內(nèi)至少兩個(gè)不同時(shí)間段內(nèi)所述移動(dòng)終端的位移估算量、瞬時(shí)加速度測(cè)量量和瞬時(shí)速度估算量代入公式 G(Atj) = XrVi^t-At + ^X2-H1-Ar + η 求得位移計(jì)算調(diào)整參數(shù)入1和λ2，其中，G(Ati)為在第i時(shí)刻與第i_At時(shí)刻之間所述移動(dòng)終端的位移，Vbt為在所述預(yù)定時(shí)間段內(nèi)第i_ Δ t時(shí)刻的瞬時(shí)速度估計(jì)量，Δ t為第i時(shí)刻與第1-At時(shí)刻之間的時(shí)間間隔，Π為1?階小量； α力所述移動(dòng)終端在第i時(shí)刻的實(shí)際的加速度值，由公式
Cli — (I + ￡).(!丨 + S 求得，其中為所述移動(dòng)終端在第i時(shí)刻的瞬時(shí)加速度測(cè)量量，δ為誤差量。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述判斷模塊包括: 橋梁隧道檢測(cè)單元，分別與所述加速度傳感器和磁場(chǎng)傳感器相連接，用于判斷是否感知到位于橋梁隧道的信息； 交通燈檢測(cè)單元，與所述加速度傳感器相連接，用于判斷是否感知到遇到交通燈的信息； 轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)單元，分別與所述加速度傳感器、所述磁場(chǎng)傳感器以及所述陀螺儀傳感器相連接，用于判斷是否感知到轉(zhuǎn)彎的信息； 其中，所述橋梁隧道檢測(cè)單元具體用于:根據(jù)所述磁場(chǎng)傳感器獲得的所述移動(dòng)終端在預(yù)設(shè)的三個(gè)相互垂直的方向上相對(duì)于地球北極的磁場(chǎng)強(qiáng)度獲得所述移動(dòng)終端相對(duì)于地球空間的相對(duì)姿態(tài)，并根據(jù)所述移動(dòng)`終端相對(duì)于地球空間的相對(duì)姿態(tài)以及所述加速度傳感器獲得的所述移動(dòng)終端的加速度，判斷是否感知到在重力方向上加速度瞬間減小再增大，如果是，則感知到橋梁隧道； 所述交通燈檢測(cè)單元具體用于:根據(jù)所述加速度傳感器獲得的所述移動(dòng)終端的加速度，判斷是否感知到加速度的大小先減小后增大，如果是，則感知到交通燈； 所述轉(zhuǎn)彎?rùn)z測(cè)單元具體用于:根據(jù)所述磁場(chǎng)傳感器獲得的所述移動(dòng)終端在預(yù)設(shè)的三個(gè)相互垂直的方向上相對(duì)于地球北極的磁場(chǎng)強(qiáng)度獲得所述移動(dòng)終端相對(duì)于地球空間的相對(duì)姿態(tài)，并根據(jù)所述移動(dòng)終端相對(duì)于地球空間的相對(duì)姿態(tài)、所述陀螺儀傳感器獲得的所述移動(dòng)終端的角速度以及所述加速度傳感器獲得的所述移動(dòng)終端的向心加速度，判斷是否感知到角速度的大小瞬間增大，如果是，則感知到轉(zhuǎn)彎； 所述定位軌跡修正模塊包括: 標(biāo)準(zhǔn)地圖信息獲取單元，用于獲得標(biāo)準(zhǔn)地圖信息； 校驗(yàn)定位點(diǎn)獲取單元，用于將所述移動(dòng)終端的定位點(diǎn)與標(biāo)準(zhǔn)地圖的位置信息相對(duì)應(yīng)，在標(biāo)準(zhǔn)地圖上獲得校驗(yàn)定位點(diǎn)； 標(biāo)準(zhǔn)定位點(diǎn)獲取單元，用于在距離校驗(yàn)定位點(diǎn)不超過預(yù)設(shè)距離的區(qū)域內(nèi)查找與所述感知到的地標(biāo)信息相應(yīng)的位置點(diǎn)作為標(biāo)準(zhǔn)定位點(diǎn)； 定位點(diǎn)修正單元，用于將當(dāng)前所述移動(dòng)終端的定位點(diǎn)修正為所述標(biāo)準(zhǔn)定位點(diǎn)。
【文檔編號(hào)】G01S19/40GK103558617SQ201310530875
【公開日】2014年2月5日 申請(qǐng)日期:2013年10月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月30日
【發(fā)明者】波澄, 其他發(fā)明人請(qǐng)求不公開姓名 申請(qǐng)人:無錫賽思匯智科技有限公司